室内导航的视觉定位方法及相关设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114119737A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202110002614.3G06F16/53(2019.01)(22)申请日2021.01.04G06F16/587(2019.01)(71)申请人北京沃东天骏信息技术有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼4层A402室申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人车广富郭景昊安山(74)专利代理机构北京律智知识产权代理有限公司11438代理人孙宝海袁礼君(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06T17/05(2011.01)G06F16/29(2019.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称室内导航的视觉定位方法及相关设备(57)摘要本公开的实施方式提供了室内导航的视觉定位方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备，属于计算机和通信技术领域。所述方法包括：获取室内的查询图像；获取所述查询图像的特征点；获取所述查询图像的特征点的描述子；根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合；将所述查询图像的每个特征点与所述候选关键图像集合中的每个关键图像中的特征点进行比较，并以最优和次优比例对所述查询图像的特征点进行筛除以获取筛除后的所述查询图像的特征点；根据筛除后的所述查询图像的特征点确定拍摄所述查询图像时的位置和姿态。本公开的方法，能够实现室内的视觉定位。CN114119737ACN114119737A权利要求书1/2页1.一种室内导航的视觉定位方法，其特征在于，包括：获取室内的查询图像；获取所述查询图像的特征点；获取所述查询图像的特征点的描述子；根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合；将所述查询图像的每个特征点与所述候选关键图像集合中的每个关键图像中的特征点进行比较，并以最优和次优比例对所述查询图像的特征点进行筛除以获取筛除后的所述查询图像的特征点；根据筛除后的所述查询图像的特征点确定拍摄所述查询图像时的位置和姿态；其中，所述室内地图包括构建所述室内地图的关键图像信息，包括构建所述室内地图的关键图像中的特征点信息，还包括构建所述室内地图的三维地图点信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合包括：获取所述室内地图中与所述查询图像具有相同特征点的所有关键图像。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合包括：按照与所述查询图像相同的特征点数量从大到小，获取与所述查询图像具有相同特征点的所述室内地图的所有关键图像中的特定比例的关键图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合包括：在所述室内地图的关键图像中，以含有共视特征点的数量从大到小，获取所述特定比例的关键图像中每个关键图像的临近的特定数量的关键图像组。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合包括：以所述特定比例的关键图像中每个关键图像的关键图像组中每个关键图像与所述查询图像的相同特征点的数量之和从大到小，获取特定比例的关键图像组，并以特定比例的关键图像组中的所有关键图像作为所述候选关键图像集合。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以最优和次优比例对所述查询图像的特征点进行筛除以获取筛除后的所述查询图像的特征点包括：在所述查询图像的一个特征点与所述候选关键图像集合中的一个关键图像中的特征点进行比较时，若所述查询图像的该一个特征点与所述候选关键图像集合中的该一个关键图像中的两个特征点的相似度之比大于等于特定比例，则筛除所述查询图像的该一个特征点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，以最优和次优比例对所述查询图像的特征点进行筛除以获取筛除后的所述查询图像的特征点包括：只有在所述查询图像的一个特征点与所述候选关键图像集合中的每个关键图像中的特征点进行比较中均被筛除的所述查询图像的该一个特征点才会被最终筛除。8.一种室内导航的视觉定位装置，其特征在于，包括：2CN114119737A权利要求书2/2页获取模块，配置为获取室内的查询图像，获取所述查询图像的特征点，获取所述查询图像的特征点的描述子；查询模块，配置为根据所述查询图像的描述子查询室内地图以获得所述查询图像的所述室内地图中的候选关键图像集合；比较筛除模块