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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114132305A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111327892.2(22)申请日2021.11.10(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址400023重庆市江北区建新东路260号(72)发明人田小康万凯林党建民梁锋华张伟方(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人谭小琴(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称用于垂直与斜列泊车路径规划方法、系统、存储介质及车辆(57)摘要本发明公开了一种用于垂直与斜列泊车路径规划方法、系统、存储介质及车辆,包括:步骤1,建立车辆动力学模型,得出车辆最小转弯半径R和最短行驶轨迹;步骤2,基于超声波和摄像头的输入,对初始探测的障碍物信息进行处理,得出车位的四个角点坐标、车位可利用空间宽度和目标点位置;步骤3,使车辆行驶至最佳入库点PosOK;步骤4,根据不同车位类型,对库内信息进行探测,得出绕右前角点P1的最佳路径;步骤5,搜索出最佳揉库路径,求出车辆最佳出库调整路径与入库路径。本发明能够解决在超声波雷达与摄像头探测不充分的情况下,结合路径规划算法,对车位进行更加充分探测并安全泊车。CN114132305ACN114132305A权利要求书1/2页1.一种用于垂直与斜列泊车路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:步骤1,建立车辆动力学模型,得出车辆最小转弯半径R和最短行驶轨迹Lmin。步骤2,基于超声波和摄像头的输入,对初始探测的障碍物信息进行处理,得出车位的四个角点坐标、车位可利用空间宽度Wroad和泊车完成车辆位置TargetP;其中,四个角点坐标分别为左前角点P0、右前角点P1、左后角点P2和右后角点P3;步骤3,基于车位的角点坐标、本车姿态、车辆宽度和最小转弯半径,进行库外调整车辆姿态,使车辆行驶至最佳入库点PosOK;步骤4,当车辆行驶至PosOK点之后,根据不同车位类型、实时车位变化,进行安全绕障,且逼近左前角点P0点,对库内信息进行探测;步骤5,基于车位的角点坐标、本车位姿、车位可利用空间宽度Wroad、目标点位置TargetP和最佳入库点P,通过不同转弯半径、转向弧度进行遍历,以最短路径为代价函数,搜索出最佳揉库路径,求出车辆最佳出库调整路径与入库路径;其中,所述最佳入库点PosOK是指在满足障碍物、车辆模型的约束条件下,以1R绕P1点之后车辆入库最深为代价,求出的1D单步最佳停车点。所述最佳入库点P为指以最短路径为代价,求出的2D单步最佳停车点。2.根据权利要求1所述的用于垂直与斜列泊车路径规划方法,其特征在于:所述步骤1中,最小转弯半径R的求解方法如下:R=L/tan(θmax);式中,R表示最小转弯半径,L表示车辆轴距,θmax表示车辆最大前轮转角。3.根据权利要求1或2所述的用于垂直与斜列泊车路径规划方法,其特征在于:所述步骤3中,所述最佳入库点PosOK的求解方法如下:PosOKx=(R‑CarWidth/2‑SafeMargin)*sin(θ)+P1x其中:P1x,P1y为P1的坐标,R为车辆最小转弯半径,CurrentY为车辆当前纵坐标,CarWidth为车辆宽度,SafeMargin为安全余量,θ为本车当前位置到最近碰撞点的行驶角度;所述最佳入库点PosOK的坐标为(PosOKx,CurrentY)。4.根据权利要求3所述的用于垂直与斜列泊车路径规划方法,其特征在于:所述步骤4中,当车辆达到最佳入库点PosOK之后,需要对右前角点P1进行绕行,通过对不同路径进行遍历搜索,当搜索路径中车辆碰到左前角点P0时,判断车辆与障碍物发生碰撞,跳出遍历,并得出绕右前角点P1的最佳路径。5.根据权利要求4所述的用于垂直与斜列泊车路径规划方法,其特征在于:判断车辆与障碍物发生碰撞的方法如下:计算如果λScar>S1,则判定发生碰撞;其中:λ为安全阈值;为P0点和车辆的RL顶点、FL顶点组成的三角形面积;为P0点和车辆的RL顶点、RR顶点组成的三角形面积;为P0点和车辆的RR顶点、FR顶2CN114132305A权利要求书2/2页点组成的三角形面积;为P0点和车辆FR顶点、FL顶点组成的三角形面积;S1为和之和;Scar为车辆四个顶点所围矩形面积;PRL、PFL、PRR、PFR分别表示车辆的左后顶点、左前顶点、右后顶点和右前顶点。6.根据权利要求5所述的用于垂直与斜列泊车路径规划方法,其特征在于:所述步骤5中,最佳揉库路径还需包含最短行驶轨迹Lmin的限制。7.根据权利要求6所述的用于垂直与斜列泊车路径规划方法,其特征在于:所述步骤5中,所述最佳入库点P的求