机器人标定方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114074321A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202010796391.8(22)申请日2020.08.10(71)申请人库卡机器人(广东)有限公司地址528000广东省佛山市顺德区北滘镇僚莘路3号B1栋2楼A区(72)发明人罗绍涵张禹黄世杰张广元(74)专利代理机构深圳市隆天联鼎知识产权代理有限公司44232代理人胡琳(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书13页附图5页(54)发明名称机器人标定方法及装置(57)摘要本申请的实施例提供了一种机器人标定方法及装置。该机器人标定方法包括：获取目标标定轨迹，所述目标标定轨迹中包括多个标定点；根据所述目标标定轨迹控制机器人运动至各个标定点，并在所述机器人运动至所述各个标定点时，确定所述机器人在机器人基坐标系中的第一坐标值，得到多个第一坐标值；控制相机在所述机器人运动至所述各个标定点时进行图像采集，并根据采集到的图像确定所述机器人在相机坐标系中的第二坐标值，得到多个第二坐标值；根据所述多个第一坐标值和所述多个第二坐标值，确定标定结果。本申请实施例的技术方案能够提高标定效率和标定精度。CN114074321ACN114074321A权利要求书1/2页1.一种机器人标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标标定轨迹，所述目标标定轨迹中包括多个标定点；根据所述目标标定轨迹控制机器人运动至各个标定点，并在所述机器人运动至所述各个标定点时，确定所述机器人在机器人基坐标系中的第一坐标值，得到多个第一坐标值；控制相机在所述机器人运动至所述各个标定点时进行图像采集，并根据采集到的图像确定所述机器人在相机坐标系中的第二坐标值，得到多个第二坐标值；根据所述多个第一坐标值和所述多个第二坐标值，确定标定结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述机器人进行实物抓取；根据所述标定结果，确定所述机器人进行实物抓取的抓取位置，并计算所述抓取位置和所述实物的实际位置之间的误差值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述误差值大于第一预设阈值，则生成第一提示消息，所述第一提示消息用于提示用户重新进行实物抓取；若所述误差值小于所述第一预设阈值，则向用户发送第二提示消息，所述第二提示消息用于提示所述用户做出是否重新进行实物抓取的选择。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标标定轨迹控制机器人运动至各个标定点之前，所述方法还包括：控制所述相机对周围环境进行拍摄，得到环境检测结果；根据所述环境检测结果，生成告警通知，以使用户根据所述告警通知进行相应调整。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述环境检测结果包括环境光线强度，根据所述环境检测结果，生成告警通知，包括：在所述环境光线强度大于第二预设阈值时，生成告警通知，以使所述用户对所述环境光线强度进行调整。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：生成信息查看报告，所述信息查看报告至少包括标定过程中的环境情况、标定过程中出现的问题及其类型、标定过程的用时、标定结果、标定结果的误差以及误差原因分析中的一项或多项内容。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标标定轨迹，包括：接收用户的注册请求，所述注册请求中包含有所述机器人的参数信息以及所述相机的参数信息；根据所述机器人的参数信息以及所述相机的参数信息，从标定信息数据库中确定匹配的标定轨迹；将所述匹配的标定轨迹作为所述目标标定轨迹。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述机器人的参数信息以及所述相机的参数信息，从标定信息数据库中确定匹配的标定轨迹，包括：根据所述机器人的参数信息以及所述相机的参数信息，从所述标定信息数据库中获取目标标定信息；根据所述目标标定信息中包含的轨迹数据，确定匹配的标定轨迹。2CN114074321A权利要求书2/2页9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取用户历史输入的机器人参数信息和相机参数信息；对所述机器人参数信息和所述相机参数信息进行特征提取，分别得到机器人参数特征向量和相机参数特征向量；将所述机器人参数特征向量和所述相机参数特征向量输入预先训练好的神经网络模型，得到所述神经网络模型输出的标定信息，其中所述神经网络模型是利用训练样本进行训练得到的，所述训练样本包括机器人参数信息、相机参数信息以及标定信息；将所述标定信息进行存储，形成所述标定信息数据库。10.一种机器人标定装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，配置为获取目标标定轨迹，所述目标标定轨迹中包括多个标定点；第一控制模块，配置为根据所述