机器人标定方法、装置以及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109648554A(43)申请公布日2019.04.19(21)申请号201811532603.0(22)申请日2018.12.14(71)申请人佛山市奇创智能科技有限公司地址528000广东省佛山市禅城区张槎一路115号2座北塔5层02单元之三、之四(住所申报)(72)发明人陈标发(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人王文红(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称机器人标定方法、装置以及系统(57)摘要本发明涉及了一种机器人标定方法、装置以及系统，机器人标定方法包括：在标定杆移动到标定板上第一标定点时，获取第一标定点在机器人坐标系下的第一坐标，并且获取标定部相对于机器人坐标系的旋转角度；标定板上各标定点分别沿横向方向和纵向方向排列，横向方向垂直于纵向方向；旋转角度为固定在标定杆上的支杆从第一标定点沿横向方向或纵向方向指向任一标定点时相对于机器人坐标系下的横轴或纵轴的角度；根据第一坐标、各标定点之间的间距、位置关系以及旋转角度，得到其他标定点在机器人坐标系下的第二坐标。本发明简化了机器人标定点的操作过程，可有效快速完成机器人标定。CN109648554ACN109648554A权利要求书1/2页1.一种机器人标定方法，其特征在于，机器人包括标定部，所述标定部包括标定杆以及连接在所述标定杆上的支杆，所述机器人标定方法包括：在标定杆移动到标定板上第一标定点时，获取所述第一标定点在机器人坐标系下的第一坐标，并且获取所述标定部相对于所述机器人坐标系的旋转角度；所述标定板上各标定点分别沿横向方向和纵向方向排列，所述横向方向垂直于所述纵向方向；所述旋转角度为固定在所述标定杆上的支杆从所述第一标定点沿所述横向方向或所述纵向方向指向任一标定点时相对于所述机器人坐标系下的横轴或纵轴的角度；根据所述第一坐标、各所述标定点之间的间距、位置关系以及所述旋转角度，得到其他所述标定点在所述机器人坐标系下的第二坐标。2.根据权利要求1所述的机器人标定方法，其特征在于，得到其他所述标定点在所述机器人坐标系下的第二坐标之后，还包括：获取所述标定板处于机器人工作范围内的第一当前位置时各所述标定点在像素坐标系下的像素坐标；根据所述第一坐标、各所述第二坐标以及各所述标定点在像素坐标系下的像素坐标，并基于手眼标定算法得到所述像素坐标系与所述机器人坐标系之间的映射关系。3.根据权利要求2所述的机器人标定方法，其特征在于，获取所述标定板处于机器人工作范围内的第一当前位置时各所述标定点在像素坐标系下的像素坐标之前，包括：获取所述标定板在相机视野范围内的第二当前位置时各所述标定点在所述像素坐标系下的第一初始像素坐标；获取所述标定板在所述第二当前位置沿传送带移动到所述第一当前位置的距离并作为标定距离，以及获取所述标定板沿所述传送带移动的方向并作为标定方向；根据各所述第一初始像素坐标、所述标定距离以及所述标定方向，得到所述标定板处于机器人工作范围内的第一当前位置时各所述标定点在像素坐标系下的像素坐标。4.根据权利要求3所述的机器人标定方法，其特征在于，获取所述标定板沿所述传送带移动的方向并作为标定方向包括：获取所述标定板在所述第二当前位置沿所述传送带在所述相机视野范围内移动的距离并作为初始距离；获取所述标定板移动所述初始距离后各所述标定点在所述像素坐标系下的第二初始像素坐标；根据各所述第一初始像素坐标以及各所述第二初始像素坐标得到所述标定板沿所述传送带移动的标定方向。5.根据权利要求4所述的机器人标定方法，其特征在于，各所述标定点的形状各不相同；在获取到包含各所述标定点的标定板图像时，基于图像算法得到各所述标定点对应的所述第一初始像素坐标或所述第二初始像素坐标。6.根据权利要求1至5任意一项所述的机器人标定方法，其特征在于，所述标定点的总数至少为三个。7.一种机器人标定装置，其特征在于，机器人包括标定部，所述标定部包括标定杆以及连接在所述标定杆上的支杆，所述机器人标定装置包括：2CN109648554A权利要求书2/2页标定点定位模块，用于在标定杆移动到标定板上第一标定点时，获取所述第一标定点在机器人坐标系下的第一坐标，并且获取所述标定部相对于所述机器人坐标系的旋转角度；所述标定板上各标定点分别沿横向方向和纵向方向排列，所述横向方向垂直于所述纵向方向；所述旋转角度为固定在所述标定杆上的支杆从所述第一标定点沿所述横向方向或所述纵向方向指向任一标定点时相对于所述机器人坐标系下的横轴或纵轴的角度；坐标确定模块，用于根据所述第一坐标、各所述标定点之间的间距、位置关系以及所述旋转角度，得到其他所述标定点在所