一种工业机器人标定装置及标定方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113894784A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111198712.5(22)申请日2021.10.14(71)申请人南京继海电子信息科技有限公司地址211100江苏省南京市麒麟科技创新园创研路266号人工智能产业园7号楼608-5(72)发明人毕登科朱亮(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人肖乐愈秋(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种工业机器人标定装置及标定方法(57)摘要本发明公开了一种工业机器人标定装置及标定方法，属于工业机器人领域。一种工业机器人标定装置，包括底座，还包括：固定连接在底座上的工作台，其中，所述工作台上固定连接有放置板，所述工作台内固定连接有固定架，所述固定架上固定连接有发射器，所述发射器有多组，且等距阵列在固定架上，所述底座上固定连接有支撑杆，所述支撑杆上固定连接有固定板，所述固定板上固定连接有多组接收器；本发明使用简单，操作方便，通过反射器与接收器配合对工件的位置进行粗定位，然后通过第一电机和第二电机带动感应器对工件两端的位置进行精确定位，可以精确得出工件标定的位置，提高工件标定的精准性，减少标定的误差。CN113894784ACN113894784A权利要求书1/2页1.一种工业机器人标定装置，包括底座（1），其特征在于，还包括：固定连接在底座（1）上的工作台（2），其中，所述工作台（2）上固定连接有放置板（8），所述工作台（2）内固定连接有固定架（3），所述固定架（3）上固定连接有发射器（4），所述发射器（4）有多组，且等距阵列在固定架（3）上，所述底座（1）上固定连接有支撑杆（5），所述支撑杆（5）上固定连接有固定板（6），所述固定板（6）上固定连接有多组接收器（7），多组所述接收器（7）的位置与发射器（4）的位置相对应；右侧板（101）和后侧板（102），分别固定连接在底座（1）的右侧和后侧，其中，所述右侧板（101）上设置有第一电机（9），所述第一电机（9）输出端固定连接有第一丝杆（10），所述第一丝杆（10）上螺纹连接有滑块（11），所述滑块（11）上固定连接有感应器（12），所述后侧板（102）上设置有第二电机（13），所述第二电机（13）输出端固定连接有第二丝杆（14），所述第二丝杆（14）上螺纹连接有滑板（15），所述滑板（15）上开设有滑槽（151），所述滑块（11）上固定连接有限位块（111），所述限位块（111）滑动连接在滑槽（151）上；控制器（23），固定连接在底座（1）上，其中，所述控制器（23）分别与发射器（4）、接收器（7）和感应器（12）电性相连。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述右侧板（101）和后侧板（102）上均开设有有限位槽（1012），所述第一电机（9）和第二电机（13）底部分别固定连接有滑座（901），所述滑座（901）上固定连接有移动块（902），所述移动块（902）滑动连接在限位槽（1012）内。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述移动块（902）上转动连接有滑轮（903），所述滑轮（903）滑动连接在限位槽（1012）内。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述第一丝杆（10）和第二丝杆（14）上均固定连接有轴承（16），所述轴承（16）滑动连接在工作台（2）上。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述滑块（11）上固定连接有限位板（17），所述限位板（17）与放置板（8）相抵。6.根据权利要求5所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述限位板（17）上开设有凹槽，所述凹槽内滑动连接有固定块（20），所述固定块（20）上转动连接有限位轮（18），所述限位轮（18）与放置板（8）相贴，所述凹槽内设置有弹簧（19），所述弹簧（19）的两端分别与凹槽和固定块（20）相抵。7.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述支撑杆（5）上固定连接有电动伸缩杆（21），所述电动伸缩杆（21）上固定连接有连接块（22），所述固定板（6）固定连接在连接块（22）上。8.根据权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，所述工作台（2）上固定连接有限位杆（24），所述滑板（15）滑动连接在限位杆（24）上。9.一种工业机器人标定装置标定方法，包括权利要求1所述的一种工业机器人标定装置，其特征在于，还包括：位置检测模块，位置检测模块包括发射器（4）和接收器（7），对工件位置区域进行检测；位置计算模