目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114170499A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202010837555.7G01S13/08(2006.01)(22)申请日2020.08.19G01S13/86(2006.01)G01S13/91(2006.01)(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100193北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人关喜嘉王邓江邓永强(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人朱五云(51)Int.Cl.G06V20/10(2022.01)G06V10/764(2022.01)G06K9/62(2022.01)G01C11/00(2006.01)G01C11/04(2006.01)权利要求书3页说明书18页附图4页(54)发明名称目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质(57)摘要本申请涉及一种目标检测方法、跟踪方法、装置、视觉传感器和介质。所述方法包括：获取目标场景的图像；利用目标感知算法处理所述图像，得到二维目标检测结果；所述二维目标检测结果包括目标的像素位置和类别；利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果；所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述三维目标检测结果包括目标的尺寸和/或三维位置。采用本方法能够提供深度信息，进而可以根据深度信息对目标进行检测及跟踪。CN114170499ACN114170499A权利要求书1/3页1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述方法包括：获取目标场景的图像；利用目标感知算法处理所述图像，得到二维目标检测结果；所述二维目标检测结果包括目标的像素位置和类别；利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果；所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述三维目标检测结果包括目标的尺寸和/或三维位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用目标感知算法处理所述图像，得到二维目标检测结果，包括：利用所述目标感知算法对所述图像进行处理，得到所述图像中目标所在的目标框和所述目标的类别；根据所述目标框中的各个像素点的位置，得到所述目标的像素位置；将所述目标的像素位置和所述目标的类别确定为所述二维目标检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标框中的各个像素点的位置，得到所述目标的像素位置，包括：根据所述目标框中的各个像素点的位置，从中确定出定位像素点的位置；所述定位像素点用于表征所述目标在所述图像中的位置；将所述定位像素点的位置作为所述目标的像素位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述定位像素点的位置为所述目标框的底边中心点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果，包括：利用所述映射模型处理所述目标的像素位置，得到所述目标的三维位置。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标框中的各个像素点的位置，得到所述目标的像素位置，包括：根据所述目标框中的各个像素点的位置，从中确定出所述目标框对应的边界框的位置；将所述边界框的位置作为所述目标的像素位置。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果，包括：从所述边界框的位置中获得所述边界框的底边的位置，利用所述映射模型进行处理得到所述底边的位置对应的深度信息；根据所述底边的位置对应的深度信息，构建所述目标的长和宽；从所述边界框的位置中获得所述边界框的高度，根据所述边界框的高度构建所述目标的实际高度；根据所述目标的长和宽以及实际高度，得到所述目标的尺寸。8.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述方法包括：获取目标场景的视频数据；所述视频数据包括多帧图像；利用目标感知算法处理所述视频数据，得到二维目标检测结果；所述二维目标检测结2CN114170499A权利要求书2/3页果包括目标的像素位置和类别；利用图像跟踪算法处理所述二维目标检测结果，得到二维目标运动轨迹；利用预设的映射模型处理所述二维目标检测结果，得到三维目标检测结果；所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述三维目标检测结果包括目标的尺寸和/或三维位置；根据所述三维目标检测结果和所述二维目标运动轨迹，得到所述目标的三维跟踪结果。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述目标的三维位置为所述目标在世界坐标系下的三维坐标，所述目标的三维跟踪结果包括所述目标的经纬度信息；所述根据所述三维目标检测结果和所述二