碰撞检测方法、装置、视觉传感器和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114078326A(43)申请公布日2022.02.22(21)申请号202010838469.8G01S13/931(2020.01)(22)申请日2020.08.19(71)申请人北京万集科技股份有限公司地址100193北京市海淀区中关村软件园12号楼A区(72)发明人关喜嘉王邓江邓永强(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606代理人孙岩(51)Int.Cl.G08G1/01(2006.01)G08G1/16(2006.01)G06T7/50(2017.01)G06Q10/04(2012.01)G01S13/86(2006.01)权利要求书3页说明书19页附图3页(54)发明名称碰撞检测方法、装置、视觉传感器和存储介质(57)摘要本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、视觉传感器和存储介质。所述方法包括：获取多个目标中各个目标在当前时刻的二维图像上的目标像素位置；利用预设的映射模型获取各目标像素位置在当前时刻对应的深度信息；该映射模型包含二维图像的像素位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系；获取各目标在当前时刻的状态信息；该状态信息用于表征对应的目标在当前时刻的移动状态；基于各目标在当前时刻的状态信息以及对应的深度信息对各目标的后续状态进行预测，得到各目标在后续时刻的预测深度信息；根据各目标的预测深度信息，确定各目标与多个目标中其他目标发生碰撞的概率。采用本方法能够预测各目标之间发生碰撞的概率，保证各目标的安全行驶。CN114078326ACN114078326A权利要求书1/3页1.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于视觉传感器，所述方法包括：获取多个目标中各个目标在当前时刻的二维图像上的目标像素位置；利用预设的映射模型获取各所述目标像素位置在所述当前时刻对应的深度信息；所述映射模型包含二维图像的像素位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系；获取各所述目标在所述当前时刻的状态信息；所述状态信息用于表征对应的目标在当前时刻的移动状态；基于各所述目标在当前时刻的状态信息以及对应的深度信息对各所述目标的后续状态进行预测，得到各所述目标在后续时刻的预测深度信息；根据各所述目标的预测深度信息，确定各所述目标与所述多个目标中其他目标发生碰撞的概率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个目标中各个目标在当前时刻的二维图像上的目标像素位置，包括：对所述二维图像进行目标检测，得到各所述目标在所述二维图像上对应的目标框的位置；根据各所述目标的目标框的位置确定各所述目标在所述二维图像上的目标像素位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标的目标框的位置确定各所述目标在所述二维图像上的目标像素位置，包括：将各所述目标框的底边中心点位置确定为各所述目标的目标像素位置；或者，将各所述目标框的位置确定为各所述目标的目标像素位置。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标的预测深度信息，确定各所述目标与所述多个目标中其他目标发生碰撞的概率，包括：对各所述目标对应的深度信息以及预测深度信息进行曲线拟合处理，确定各所述目标的运行轨迹；根据各所述目标的运行轨迹，确定各所述目标与所述多个目标中其他目标发生碰撞的概率。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述多个目标包括当前目标和其他目标；所述根据各所述目标的运行轨迹，确定各所述目标与所述多个目标中其他目标发生碰撞的概率，包括：判断所述当前目标的运行轨迹和所述其他目标的运行轨迹是否存在交点，得到第一判断结果；根据所述第一判断结果，确定所述当前目标和所述其他目标发生碰撞的概率。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一判断结果，确定所述当前目标和所述其他目标发生碰撞的概率，包括：若所述第一判断结果为所述当前目标的运行轨迹和所述其他目标的运行轨迹存在交点，则确定所述当前目标和所述其他目标发生碰撞的概率为第一等级概率。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一判断结果为所述当前目标的运行轨迹和所述其他目标的运行轨迹不存在交点，则获取所述当前目标的实际尺寸位置和所述其他目标的实际尺寸位置；根据所述当前目标的实际尺寸位置与所述其他目标的实际尺寸位置，确定所述当前目2CN114078326A权利要求书2/3页标和所述其他目标发生碰撞的概率。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前目标的实际尺寸位置和所述其他目标的实际尺寸位置，包括：从各所述目标框的位置中获得各所述目标框的底边的位置，利用所述映射模型进行处理得到各所述目标框的底边的位置对应的深度信息；根据各所述目标框的底边的位置对应的深度信息，构建所述当前目