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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114224512A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111667608.6G06T7/30(2017.01)(22)申请日2021.12.30G06T7/70(2017.01)(71)申请人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司地址201203上海市中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室(72)发明人王家寅李自汉其他发明人请求不公开姓名(74)专利代理机构华进联合专利商标代理有限公司44224代理人杜娟娟(51)Int.Cl.A61B90/00(2016.01)A61B34/35(2016.01)A61B34/10(2016.01)权利要求书3页说明书12页附图11页(54)发明名称碰撞检测方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品(57)摘要本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品。该方法包括:获取当前医学图像;获取医疗器械的目标部位的位置信息;获取预先处理得到的标准医学图像,标准医学图像携带有目标对象的位置信息;根据当前医学图像和标准医学图像的第一匹配关系将标准医学图像中目标对象的位置信息转换至目标医学图像中,根据当前医学图像与医疗器械的目标部位的位置信息的第二匹配关系将医疗器械的目标部位的位置信息转换至目标医学图像中;根据目标医学图像中目标对象的位置信息及医疗器械的目标部位的位置信息进行碰撞检测。采用本方法能够提高检测准确性,更加智能。CN114224512ACN114224512A权利要求书1/3页1.一种碰撞检测方法,其特征在于,所述方法包括:获取当前医学图像;获取医疗器械的目标部位的位置信息;获取预先处理得到的标准医学图像,所述标准医学图像携带有目标对象的位置信息;根据所述当前医学图像和所述标准医学图像的第一匹配关系将所述标准医学图像中所述目标对象的位置信息转换至目标医学图像中,根据所述当前医学图像与所述医疗器械的目标部位的位置信息的第二匹配关系将所述医疗器械的目标部位的位置信息转换至所述目标医学图像中;根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息进行碰撞检测。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息进行碰撞检测,包括以下至少一种:根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息,基于射线碰撞检测方法进行碰撞检测;根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息,基于凸多边形碰撞检测方法进行碰撞检测;根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息,基于直线投影碰撞检测方法进行碰撞检测。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息,基于射线碰撞检测方法进行碰撞检测,包括:根据所述目标医学图像中所述医疗器械的目标部位的位置信息生成原点,并以所述原点为起点,向所述医疗器械运动方向发出射线;根据所述射线以及所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息,判断所述射线与所述目标对象是否相交;当所述射线与所述目标对象相交,且交点的位置与所述原点的位置之间的距离满足预设条件时,判定所述目标对象和所述医疗器械发生碰撞。4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息,基于凸多边形碰撞检测方法进行碰撞检测,包括:根据所述目标医学图像中所述医疗器械的目标部位的位置信息生成第一几何体;根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息生成第二几何体;计算所述第一几何体和所述第二几何体的闵可夫斯基差;根据所述闵可夫斯基差判断所述目标对象和所述医疗器械是否发生碰撞。5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息,基于直线投影碰撞检测方法进行碰撞检测,包括:根据所述目标医学图像中所述医疗器械的目标部位的位置信息生成第一几何体;2CN114224512A权利要求书2/3页根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息生成第二几何体;以所述医疗器械移动方向作为投影方向,计算所述第一几何体和所述第二几何体的投影部分是否重叠;当重叠时,则判定所述目标对象和所述医疗器械发生碰撞。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述目标医学图像中所述目标对象的位置信息以及所述医疗器械的目标部位的位置信息进行碰撞检测,包括:当所述目标对象和所述医疗器械发生碰撞时输出能够被感知