地图融合方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114090594A(43)申请公布日2022.02.25(21)申请号202010863853.3(22)申请日2020.08.25(71)申请人阿里巴巴集团控股有限公司地址英属开曼群岛大开曼资本大厦一座四层847号邮箱(72)发明人黄帅宋海涛罗中飞张涛韩冰边威(74)专利代理机构北京合智同创知识产权代理有限公司11545代理人李杰杨雷(51)Int.Cl.G06F16/23(2019.01)G06F16/29(2019.01)G06T11/20(2006.01)G06T11/60(2006.01)权利要求书2页说明书15页附图5页(54)发明名称地图融合方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本申请实施例提供了一种地图融合方法、装置、电子设备和存储介质。所述地图融合方法包括：获取目标道路的第一地图元素矢量和位姿、所述目标道路的第二地图元素矢量；基于预先生成的所述目标道路的地面模型、第一地图元素矢量和第二地图元素矢量，对采用图表征的位姿进行修正；根据修正后的位姿，对所述目标道路的第一地图元素矢量和第二地图元素矢量进行融合。在本申请实施例的方案中，由于目标道路的地面模型更能反映出实际的地面状态，因此基于地面模型、第一地图元素矢量和第二地图元素矢量对位姿进行修正，能够提高了位姿修正的准确度，从而进一步提高了根据修正后的位姿进行地图融合的精度。CN114090594ACN114090594A权利要求书1/2页1.一种地图融合方法，包括：获取目标道路的第一地图元素矢量和位姿、所述目标道路的第二地图元素矢量；基于预先生成的所述目标道路的地面模型、第一地图元素矢量和第二地图元素矢量，对采用图表征的位姿进行修正；根据修正后的位姿，对所述目标道路的第一地图元素矢量和第二地图元素矢量进行融合。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一地图元素矢量为众包地图元素矢量，所述第二地图元素矢量为高精地图元素矢量，其中，所述基于预先生成的所述目标道路的地面模型、第一地图元素矢量和第二地图元素矢量，对采用图表征的位姿进行修正，包括：确定所述目标道路的众包地图元素矢量对于所述目标道路的地面模型的投影矢量；基于所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的位姿约束，对所述采用图表征的位姿进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述位姿约束包括点线距离约束，其中，所述基于所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的位姿约束，对所述采用图表征的位姿进行修正，包括：通过使所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的点线距离约束的表达式的取值达到极小值，对所述采用图表征的位姿进行修正，以消除所述众包地图元素矢量与所述高精地图元素矢量之间的匹配误差。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述点线距离约束的表达式包括所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的多个点线距离的平方和，其中，所述使所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的点线距离约束的表达式的取值达到极小值，包括：使所述多个点线距离的平方和的取值达到极小值。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述位姿约束包括由所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的点线距离约束以及所述高精地图元素矢量与其多帧位姿的绝对位姿约束构成的线性表达式，其中，所述基于所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的位姿约束，对所述采用图表征的位姿进行修正，包括：通过使所述线性表达式的取值达到极小值，对所述采用图表征的位姿进行修正。6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述位姿约束包括由所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的点线距离约束以及所述高精地图元素矢量的多帧位姿之间的相对位姿约束构成的线性表达式，其中，所述基于所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的位姿约束，对所述采用图表征的位姿进行修正，包括：通过使所述线性表达式的取值达到极小值，对所述采用图表征的位姿进行修正。7.根据权利要求6所述的方法，其中，在所述线性表达式中，所述点线距离约束具有第一权重并且所述相对位姿约束具有第二权重，所述方法还包括：基于所述点线距离约束的约束状态，调整所述第一权重和所述第二权重。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述点线距离约束的约束状态，调整所述第一权重和所述第二权重，包括：在所述目标道路的目标区域中，如果所述众包地图车道线矢量分布在所述位姿的单2CN114090594A权利要求书2/2页侧，则判定所述点线距离约束的约束状态为不足，并且减小所述第一权重和/或增大所述第二权重。9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述位姿约束包括由所述投影矢量与所述高精地图元素矢量之间的点线距离约束、所述高精地图元素矢量与其多帧位姿的绝对位姿约束、以及所述多帧位姿之间的相对位姿约束构成的线性表达式