地图融合方法、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110415174A(43)申请公布日2019.11.05(21)申请号201910700973.9(22)申请日2019.07.31(71)申请人达闼科技（北京）有限公司地址100102北京市房山区弘安路85号院2号楼4层449室(72)发明人王超鹏林义闽廉士国(74)专利代理机构北京智晨知识产权代理有限公司11584代理人张婧(51)Int.Cl.G06T3/40(2006.01)G06T5/50(2006.01)G01C21/32(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称地图融合方法、电子设备及存储介质(57)摘要本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种地图融合方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，地图融合方法应用于电子设备，包括以下步骤：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个地图中的任意一个地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个地图的地图数据；融合每个地图中剩余的地图数据，得到空间的融合地图。该实现中，减少了定位结果跳变的情况。CN110415174ACN110415174A权利要求书1/2页1.一种地图融合方法，其特征在于，应用于电子设备，包括：获取同一空间的N个地图；N为大于1的整数；判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的相邻两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，保留相邻两个所述地图的地图数据；融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图。2.根据权利要求1所述的地图融合方法，其特征在于，所述相邻两个所述地图为第m个地图和第t个地图，m、t为不大于N的正整数，且m≠t；所述判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域，具体包括：获取所述第m个地图对应的所述空间的第一图像数据集；将所述第一图像数据集中的第一图像数据依次输入第一定位模型中，直至所述第一定位模型基于输入的第一图像数据定位成功；其中，所述第一定位模型中用于根据输入的第一图像数据和所述第m个地图的地图数据进行定位；将定位成功的所述第一图像数据输入第二定位模型，判断所述第二定位模型是否定位成功；其中，所述第二定位模型用于根据输入的图像数据和所述第t个地图的地图数据进行定位；若确定是，则确定所述第m个地图和所述第t个地图存在重叠区域。3.根据权利要求2所述的地图融合方法，其特征在于，所述N个地图按照建图时间先后顺序排列，电子设备采集所述第一图像数据集时的行径方向与建立所述地图时的行径方向相同；m和t的约束关系为：0＜m＜N时，t＝m+1，m＝N时，t＝1；所述第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序反向排列；或者，m和t的约束关系为：1＜m≤N时，t＝m-1，m＝1时，t＝N；所述第一图像数据集中的第一图像数据按照拍摄顺序正向排列。4.根据权利要求2所述的地图融合方法，其特征在于，所述去除存在重叠区域的相邻两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据，具体包括：获取所述第二定位模型定位得到的地图点的坐标索引；根据所述定位得到的地图点的坐标索引，确定第t个地图中重叠的地图点的坐标索引；删除所述第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引，以及所述第t个地图中的重叠的地图点的坐标索引对应的地图点的位置信息。5.根据权利要求1至4中任一项所述的地图融合方法，其特征在于，在所述判断相邻两个所述地图之间是否存在重叠区域之后，所述融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图之前，所述地图融合方法还包括：判断任意两个所述地图之间是否存在重叠区域；若确定是，去除存在重叠区域的两个所述地图中的任意一个所述地图中的重叠区域的地图数据；若确定不是，执行所述融合每个所述地图中剩余的地图数据，得到所述空间的融合地图的步骤。2CN110415174A权利要求书2/2页6.根据权利要求2所述的地图融合方法，其特征在于，所述获取空间的N个地图，具体包括：采集所述空间的第二图像数据集；根据采集的所述空间的第二图像数据集，通过即时定位及建图技术，建立所述空间的N个地图。7.根据权利要求6所述的地图融合方法，其特征在于，所述第二图像数据集中的第二图像按照采集的先后顺序放置；所述根据采集的所述空间的第二图像数据集，通过即时定位及建图技术，建立所述空间的N个地图，具体包括：令i＝1，k＝1；读取第i个所述第二图像数据；根据所述第i个所述第二图像数据，通过即时定位及建图技术，进行建图；判断建立的地图是否出现中断；若确定是，将本次建立的地图作为第k个地图，保存第k个地图；判断所述第二图像数据集是否读取完毕；若确定是，结束