路径规划系统、方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114111781A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202010877633.6(22)申请日2020.08.27(71)申请人北京极智嘉科技股份有限公司地址100020北京市朝阳区创远路36号院1号楼101(72)发明人李峰(74)专利代理机构北京曼威知识产权代理有限公司11709代理人方志炜(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书2页说明书18页附图3页(54)发明名称路径规划系统、方法及装置(57)摘要本说明书公开了路径规划系统、方法及装置，通过确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图，至少部分地根据起始位置、终止位置以及完全图，规划搬运设备的行驶路径。本说明书对搬运设备在执行拣选任务的整个过程中进行了全局路径规划，搬运设备按照行驶路径行驶以执行拣选任务时，可避免出现绕路等情况，提高搬运设备执行拣选任务的效率。CN114111781ACN114111781A权利要求书1/2页1.一种路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：控制中心和搬运设备；所述控制中心确定所述搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；所述控制中心针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图；所述控制中心至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径，并将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备；所述搬运设备接收所述控制中心发送的所述拣选任务以及行驶路径，并在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制中心确定所述搬运设备执行所述拣选任务时所需要处理的各待拣选订单，至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置。3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制中心确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为第一对应关系，并且，确定库存容器的信息与库存容器所在位置的信息之间的对应关系，作为第二对应关系；针对各待拣选订单中的待拣选库存货物，至少部分地根据该待拣选库存货物的信息以及所述第一对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息，至少部分地根据容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息以及所述第二对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息；至少部分地根据各容纳有待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，对各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置进行合并处理，得到所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据所述搬运设备的信息以及各待拣选订单的信息，判断所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中是否需要加载指定载具，若是，则确定放置所述指定载具的工位所在的位置，作为所述起始位置，否则，获取所述搬运设备的当前位置，将所述当前位置作为所述起始位置。6.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定放置各待选库存货物的位置，作为所述终止位置信息。7.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图；2CN114111781A权利要求书2/2页至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径；将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。8.一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：确定目的地模块，用于确定搬运设备执行拣选任务