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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114114368A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111505182.4(22)申请日2021.12.10(71)申请人中国电信股份有限公司地址100033北京市西城区金融大街31号(72)发明人李春辉(74)专利代理机构北京律智知识产权代理有限公司11438代理人孙宝海阚梓瑄(51)Int.Cl.G01S19/48(2010.01)权利要求书3页说明书15页附图7页(54)发明名称车辆定位方法、系统、设备及存储介质(57)摘要本发明提供了车辆定位方法、系统、设备及存储介质,其中,在车载端部署RTK定位系统和UWB定位系统,方法包括:利用RTK定位系统获取所在车辆的RTK定位观测值,利用UWB定位系统获取所在车辆的UWB定位观测值,获取RTK定位系统和UWB定位系统各自的置信度,在RTK定位观测值和UWB定位观测值中选择系统置信度满足设定条件的目标定位观测值,将目标定位观测值作为车端定位结果。本发明能够实现基于RTK‑UWB技术进行融合定位。在这种情况下,即使因为场景切换而导致系统误差的情况下,也可适时根据系统置信度选择误差较小精确度较高的定位观测值作为车辆定位结果,提升车辆定位精度。CN114114368ACN114114368A权利要求书1/3页1.一种车辆定位方法,其特征在于,应用于车载端,在所述车载端部署RTK定位系统和UWB定位系统,所述车辆定位方法包括:利用所述RTK定位系统获取所在车辆的RTK定位观测值;利用所述UWB定位系统获取所在车辆的UWB定位观测值;获取所述RTK定位系统和UWB定位系统各自的置信度,在所述RTK定位观测值和UWB定位观测值中选择系统置信度满足设定条件的目标定位观测值,将所述目标定位观测值作为车端定位结果;利用所述车端定位结果控制车辆执行相应的行驶行为。2.根据权利要求1所述的车辆定位方法,其特征在于,在所述RTK定位观测值和UWB定位观测值中选择系统置信度满足设定条件的目标定位观测值,包括:在所述RTK定位系统和UWB定位系统各自的系统置信度均位于设定的置信度区间内的情况下,在所述RTK定位观测值和UWB定位观测值中选择系统置信度相对较大的目标定位观测值。3.根据权利要求1所述的车辆定位方法,其特征在于,在所述RTK定位观测值和UWB定位观测值中选择系统置信度满足设定条件的目标定位观测值,包括:在所述RTK定位系统和UWB定位系统各自的系统置信度中其中之一位于设定的置信度区间内的情况下,在所述RTK定位观测值和UWB定位观测值中选择系统置信度位于所述设定的置信度区间内的目标定位观测值。4.根据权利要求1所述的车辆定位方法,其特征在于,所述车辆定位方法还包括:在所述RTK定位系统和UWB定位系统各自的系统置信度均不位于设定置信度区间内的情况下,将根据第一时刻的车端定位结果预估得到的第二时刻的车辆定位预估值作为车端定位结果;其中,所述第一时刻为第二时刻之前的时刻,所述RTK定位观测值和UWB定位观测值均为所述第二时刻的定位观测值。5.根据权利要求1所述的车辆定位方法,其特征在于,在所述RTK定位观测值和UWB定位观测值中选择系统置信度满足设定条件的目标定位观测值之前,所述车辆定位方法还包括:对所述RTK定位观测值和UWB定位观测值进行时间同步。6.根据权利要求1所述的车辆定位方法,其特征在于,所述车辆定位方法还包括:在将所述目标定位观测值作为车端定位结果之前,获取根据第一时刻的车端定位结果预估得到的第二时刻的车辆定位预估值,其中,所述第一时刻为第二时刻之前的时刻,所述车辆定位预估值与所述目标定位观测值保持时间同步;利用扩展卡尔曼滤波器,利用预设的误差协方差矩阵对所述第二时刻的车辆定位预估值与所述目标定位观测值值之间的误差进行收敛;在收敛的情况下,将所述目标定位观测值作为所述车端定位结果。7.根据权利要求6所述的车辆定位方法,其特征在于,所述车辆定位方法还包括:利用所述车端定位结果和所述第二时刻的车辆定位预估值计算卡尔曼增益;利用所述卡尔曼增益更新所述误差协方差矩阵。8.根据权利要求1所述的车辆定位方法,其特征在于,所述车辆定位方法还包括:2CN114114368A权利要求书2/3页将所述RTK定位观测值、UWB定位观测值和所述车端定位结果上传给云端;在接收到所述云端对所述车端定位结果的误差进行告警的情况下,响应所述告警,控制车辆执行所述告警所对应的调控行为。9.一种车辆定位方法,其特征在于,应用于车载端所对应的云端,所述车辆定位方法包括:从车载端接收所述车辆的第一RTK定位观测值、第一UWB定位观测值、以及在所述第一RTK定位观测值和第一UWB定位观测值中选择的系统置信度满足设定条件的第