车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114111774A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111481005.7(22)申请日2021.12.06(71)申请人纵目科技（上海）股份有限公司地址201203上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区祥科路111号3号楼8楼803室(72)发明人李昂松徐鹏赵翔伍孟琪王凡(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人张燕(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C21/20(2006.01)G01C21/32(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图4页(54)发明名称车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质(57)摘要本发明提供一种车辆的定位方法、系统、设备及计算机可读存储介质，所述车辆的定位方法包括：获取车辆的当前地理信息，通过车辆的当前地理信息查找并确定该车辆待进入的停车区域的地图数据；在车辆进入所述停车区域时，获取该停车区域的全景影像数据；从所述停车区域的全景影像数据中提取特征信息，将所提取的特征信息与停车区域的地图数据进行匹配定位，以获取车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据；将实时推算的车辆的里程定位数据作为预测输入，利用车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据来更新求解车辆于地图坐标系下的位姿。本发明场景适应性强，且定位精度满足乘用车在停车场无人代客泊车的精度需求，满足乘用车自主代客泊车系统量产需求。CN114111774ACN114111774A权利要求书1/3页1.一种车辆的定位方法，其特征在于，包括：获取车辆的当前地理信息，通过车辆的当前地理信息查找并确定该车辆待进入的停车区域的地图数据；在车辆进入所述停车区域时，获取该停车区域的全景影像数据；从所述停车区域的全景影像数据中提取特征信息，将所提取的特征信息与停车区域的地图数据进行匹配定位，以获取车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据；将实时推算的车辆的里程定位数据作为预测输入，利用车辆于停车区域的两个地图数据中的位姿数据来更新求解车辆于地图坐标系下的位姿。2.根据权利要求1所述的车辆的定位方法，其特征在于，所述停车区域的地图数据包括停车区域的语义图层和停车区域的特征图层；从所述停车区域的全景影像数据中提取特征信息，将所提取的特征信息与停车区域的地图数据进行匹配定位，以获取车辆于停车区域的地图数据中的位姿数据的步骤包括：从所述停车区域的全景影像数据中提取语义信息，将所提取的语义信息与所述停车区域的语义图层进行语义匹配定位，以获取该车辆于语义图层中的位姿数据，和/或从所述停车区域的全景影像数据中提取图像特征点，将所提供的图像特征点与所述停车区域的特征图层进行特征匹配定位，以获取该车辆于特征图层中的位姿数据。3.根据权利要求2所述的车辆的定位方法，其特征在于，从所述停车区域的全景影像数据中提取语义信息，将所提取的语义信息与所述停车区域的语义图层进行语义匹配定位，以获取该车辆于语义图层中的位姿数据的步骤包括：从所述停车区域的全景影像数据中检测当前时刻车辆于车身坐标系下各个语义元素的像素点；通过实时推算的车辆的里程定位数据，查找到当前时刻车辆的位置信息；根据当前时刻车辆的位置信息，将各个语义元素的像素点投影至停车区域的语义图层上，并在所述语义图层上查找距离各个语义元素的像素点最近的语义地图像素点；基于车辆于车身坐标系下各个语义元素的像素点及与之匹配的车辆于语义图层上的地图像素点，获取该车辆于语义图层中的位姿数据；所述车辆于语义图层中的位姿数据包括车身坐标系到语义地图坐标系的第一姿态量和第一位置量。4.根据权利要求3所述的车辆的定位方法，其特征在于，获取该车辆于语义图层中的位姿数据的步骤包括：基于车辆于车身坐标系下各个语义元素的像素点坐标、车身坐标系到语义地图坐标系的第一姿态量和第一位置量，确定各个语义元素的像素点匹配的地图像素点与前三者之间的相关关系；将语义图像中提取的语义元素像素点投影至语义地图中，得到投影像素点坐标，与匹配上的地图像素点坐标之间的误差最小化，获取于误差最小化下对应的车身坐标系到地图坐标系的第一姿态量和第一位置量。5.根据权利要求4所述的车辆的定位方法，其特征在于，从所述停车区域的全景影像数据中提取图像特征信息，将所提供的图像特征点与所述停车区域的特征图层进行特征匹配定位，以获取该车辆于特征图层中的位姿数据的步骤包括：将所述停车区域的全景影像数据中提取的图像特征点依次与停车区域的特征图层中2CN114111774A权利要求书2/3页的三维地图点进行匹配度计算；计算与之匹配度最大的三维地图点，认为从所述停车区域的全景影像数据中提取的图像特征点与对应的特征图层中已知的三维地图点相匹配；基于所述停车区域的