变道控制方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114103957A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111582543.5(22)申请日2021.12.22(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101(72)发明人于宁潘安封志奇孟琳李永晨武平平张亚玲(74)专利代理机构北京市铸成律师事务所11313代理人陈晓欣包莉莉(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)B60W40/10(2012.01)权利要求书3页说明书11页附图7页(54)发明名称变道控制方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本公开提供了一种变道控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在触发车辆从其行驶的第一车道变道至第二车道的情况下，基于所述车辆在所述第一车道上的当前位姿，预测所述车辆变道至所述第二车道的目标位姿；基于所述目标位姿与所述车辆的参数，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿。利用本公开实施例，有利于提升车辆变道的成功率和安全性。CN114103957ACN114103957A权利要求书1/3页1.一种变道控制方法，包括：在触发车辆从其行驶的第一车道变道至第二车道的情况下，基于所述车辆在所述第一车道上的当前位姿，预测所述车辆变道至所述第二车道的目标位姿；基于所述目标位姿与所述车辆的参数，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目标位姿与所述车辆的参数，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿，包括：基于所述目标位姿、所述车辆的最小转弯半径以及所述车辆的安全距离参数，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述安全距离参数包括所述车辆在与前方障碍物之间的安全距离；所述基于所述目标位姿、所述车辆的最小转弯半径以及所述车辆的安全距离参数，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿，包括：基于所述车辆的最小转弯半径，确定所述车辆转向的最小纵向距离；基于所述车辆转向的最小纵向距离以及所述车辆与前方障碍物之间的安全距离，确定所述车辆与前方障碍物之间的最小纵向距离；基于所述车辆与前方障碍物之间的最小纵向距离以及所述目标位姿，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述车辆的最小转弯半径，确定所述车辆转向的最小纵向距离，包括：基于所述车辆在第一车道上的预设直行位姿以及所述车辆的最小转弯半径，确定所述车辆与所述预设直行位姿相切的第一圆；基于所述第一圆的圆心以及所述第一圆的圆心与所述车辆的车头之间的最远距离，确定第二圆；基于所述第二圆与所述预设直行位姿对应的速度方向，确定垂直于所述速度方向且相切于所述第二圆的直线；基于所述直线与所述车辆的车头之间的垂直距离，确定所述车辆转向的最小纵向距离。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述安全距离参数包括所述车辆与前方障碍物之间的安全距离和所述车辆与车道边界之间的安全距离；所述基于所述目标位姿、所述车辆的最小转弯半径、以及所述车辆的安全距离参数，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿，包括：基于所述目标位姿以及所述车辆的最小转弯半径，确定所述车辆与所述目标位姿相切的第三圆；基于所述第三圆、所述车辆与前方障碍物之间的安全距离以及所述车辆与车道边界之间的安全距离，确定所述车辆的相切于所述第三圆的直线变道轨迹；基于所述直线变道轨迹、所述车辆与前方障碍物之间的安全距离以及所述车辆与车道边界之间的安全距离，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述直线变道轨迹、所述车辆与前方障2CN114103957A权利要求书2/3页碍物之间的安全距离以及所述车辆与车道边界之间的安全距离，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿，包括：基于所述直线变道轨迹，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿中的航向角；基于所述航向角、所述车辆与前方障碍物之间的安全距离以及所述车辆与车道边界之间的安全距离，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿中的后轴中心点坐标。7.一种变道控制装置，包括：目标位姿预测模块，用于在触发车辆从其行驶的第一车道变道至第二车道的情况下，基于所述车辆在所述第一车道上的当前位姿，预测所述车辆变道至所述第二车道的目标位姿；变道准备位姿确定模块，用于基于所述目标位姿与所述车辆的参数，确定所述车辆在所述第一车道上的变道准备位姿。8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述位姿确定模块用于：基于所述目标位姿、所述车辆的最小转弯半径以及所述车辆的安全