一种位姿确定方法、装置及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114120301A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111350622.3(22)申请日2021.11.15(71)申请人杭州海康威视数字技术股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区阡陌路555号(72)发明人李佳宁李杰毛慧浦世亮(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人王茹(51)Int.Cl.G06V20/62(2022.01)G06V30/422(2022.01)G06K9/62(2022.01)G06V10/80(2022.01)权利要求书4页说明书18页附图4页(54)发明名称一种位姿确定方法、装置及设备(57)摘要本申请提供一种位姿确定方法、装置及设备，该方法包括：获取目标场景的目标图像和终端设备的运动数据；基于目标图像和运动数据确定终端设备的自定位轨迹；从三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定终端设备在三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在三维视觉地图中的融合定位轨迹，并输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。通过本申请的技术方案，实现高帧率和高精度的定位功能，实现室内全局一致的高帧率定位功能。CN114120301ACN114120301A权利要求书1/4页1.一种位姿确定方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备包括目标场景的三维视觉地图，所述终端设备在目标场景的移动过程中，包括：获取所述目标场景的目标图像和所述终端设备的运动数据；基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹；从所述三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹；基于所述自定位轨迹和所述全局定位轨迹生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的融合定位轨迹，输出所述融合定位轨迹；其中，所述融合定位轨迹包括的融合定位位姿的帧率大于所述全局定位轨迹包括的全局定位位姿的帧率。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像和所述运动数据确定所述终端设备的自定位轨迹，包括：若所述目标图像包括多帧图像，则从多帧图像中遍历出当前帧图像；基于当前帧图像前面的K帧图像对应的自定位位姿、所述终端设备在自定位坐标系中的地图位置和所述运动数据确定当前帧图像对应的自定位位姿；基于多帧图像对应的自定位位姿生成所述终端设备在自定位坐标系中的自定位轨迹；其中，若当前帧图像是关键图像，则基于所述终端设备的当前位置生成自定位坐标系中的地图位置；若当前帧图像与当前帧图像的前一帧图像之间的匹配特征点数量未达到预设阈值，则确定当前帧图像是关键图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述三维视觉地图中确定出与所述目标图像对应的目标地图点，基于所述目标地图点确定所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹，包括：若所述目标图像包括多帧图像，从多帧图像中选取M帧图像作为待测图像；针对每帧待测图像，基于所述待测图像与所述三维视觉地图对应的多帧样本图像之间的相似度，从所述多帧样本图像中选取出候选样本图像；从所述待测图像中获取多个特征点；针对每个特征点，从所述候选样本图像对应的多个地图点中确定出与该特征点对应的目标地图点；基于所述多个特征点和所述多个特征点对应的目标地图点确定所述待测图像对应的所述三维视觉地图中的全局定位位姿；基于M帧待测图像对应的全局定位位姿生成所述终端设备在所述三维视觉地图中的全局定位轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述待测图像与所述三维视觉地图对应的多帧样本图像之间的相似度，从所述多帧样本图像中选取出候选样本图像，包括：确定所述待测图像对应的待测全局描述子，确定所述待测全局描述子与所述三维视觉地图对应的每帧样本图像对应的样本全局描述子之间的距离；其中，所述三维视觉地图至少包括每帧样本图像对应的样本全局描述子；基于所述待测全局描述子与每个样本全局描述子之间的距离，从所述多帧样本图像中选取出候选样本图像；其中，所述待测全局描述子与候选样本图像对应的样本全局描述子之间的距离为最小距离；或，所述待测全局描述子与候选样本图像对应的样本全局描述子之间的距离小于距离阈值。2CN114120301A权利要求书2/4页5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述待测图像对应的待测全局描述子，包括：基于已训练的字典模型确定所述待测图像对应的词袋向量，并将所述词袋向量确定为所述待测图像对应的待测全局描述子；或者，将所述待测图像输入给已训练的深度学习模型，得到所述待测图