车辆位姿确定方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114241049A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111543164.5(22)申请日2021.12.16(71)申请人北京经纬恒润科技股份有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥路14号1幢4层(72)发明人卞进冬陆嘉伟万国强张斯怡(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人王娇娇(51)Int.Cl.G06T7/73(2017.01)G06V20/58(2022.01)权利要求书4页说明书12页附图4页(54)发明名称车辆位姿确定方法及装置(57)摘要本申请公开一种车辆位姿确定方法及装置。该方法包括：确定车辆所在的目标车道；获取目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息；对目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息进行曲线拟合，得到目标车道的左车道线第一方程和右车道线第一方程；根据图像采集装置采集的包含目标车道的环境图像，确定目标车道的左车道线第二方程和右车道线第二方程；利用左车道线第一方程、右车道线第一方程、左车道线第二方程和右车道线第二方程，对基于RTK信号得到的车辆的初始位姿进行修正。本申请公开的方案，能够在全工况下准确地确定车辆位姿。CN114241049ACN114241049A权利要求书1/4页1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，包括：确定车辆所在的目标车道；获取所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息；对所述目标车道中车道线点列在车辆坐标系下的位置信息进行曲线拟合，得到所述目标车道的左车道线第一方程和右车道线第一方程；根据图像采集装置采集的包含所述目标车道的环境图像，确定所述目标车道的左车道线第二方程和右车道线第二方程；利用所述左车道线第一方程、所述右车道线第一方程、所述左车道线第二方程和所述右车道线第二方程，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修正，将修正后的位姿作为所述车辆的位姿求解结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，2所述左车道线第一方程为f1left(x)＝P0left+P1left*x+P2left*x；2所述右车道线第一方程为f1right(x)＝P0right+P1right*x+P2right*x；2所述左车道线第二方程为f2left(x)＝C0left+C1left*x+C2left*x；2所述右车道线第二方程为f2right(x)＝C0right+C1right*x+C2right*x；其中，下标left代表左车道线；下标right代表右车道线；x为车道线点列在车辆坐标系下的X轴坐标；P0left为左车道线第一方程的常数项，是基于高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离；P1left为左车道线第一方程的一次项系数，是基于所述高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的夹角；P2left为左车道线第一方程的二次项系数；P0right为右车道线第一方程的常数项，是基于所述高精度地图确定出的所述车辆与目标车道中右车道线之间的距离；P1right为右车道线第一方程的一次项系数，是基于所述高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的夹角；P2right为右车道线第一方程的二次项系数；C0left为左车道线第二方程的常数项，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离；C1left为左车道线第二方程的一次项系数，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的夹角；C2left为左车道线第二方程的二次项系数；C0right为右车道线第二方程的常数项，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的距离；C1right为右车道线第二方程的一次项系数，是基于所述环境图像确定出的所述车辆与所述目标车道中右车道线之间的夹角；C2right为右车道线第二方程的二次项系数。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述利用所述左车道线第一方程、所述右车道线第一方程、所述左车道线第二方程和右车道线第二方程，对基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始位姿进行修正，包括：根据所述左车道线第一方程和所述左车道线第二方程确定出车辆航向角第一修正量；根据所述右车道线第一方程和所述右车道线第二方程确定出车辆航向角第二修正量；根据第一距离、第二距离、第三距离、第四距离、所述车辆航向角第一修正量、车辆航向角第二修正量、以及基于所述RTK信号得到的所述车辆的初始航向角，确定出所述车辆在X方向的第一修正量和第二修正量、以及所述车辆在Y方向的第一修正量和第二修正量，其中，所述第一距离为基于所述高精度地图确定出的所述车辆与所述目标车道中左车道线之间的距离，所述第二距离为基于所