一种误差补偿方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137905A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111368517.2(22)申请日2021.11.18(71)申请人合肥欣奕华智能机器有限公司地址230013安徽省合肥市新站区龙子湖路与荆山路交口西南(72)发明人王广炎曹柳芳宋晓波(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人申健(51)Int.Cl.G05B19/404(2006.01)权利要求书6页说明书20页附图9页(54)发明名称一种误差补偿方法、装置及存储介质(57)摘要本发明提供一种误差补偿方法、装置及存储介质，涉及精密平台技术领域，用于解决现有技术中定位精度低的问题。该方法包括：获取作业设备的目标标准位置，然后，读取预先建立好的标准位置与误差补偿数据的对应关系，其中，对应关系中的误差补偿数据为根据线性位移误差和直线度误差确定的，确定与目标标准位置对应的目标误差补偿数据，接着，根据目标标准位置和目标误差补偿数据，确定作业设备的实际作业位置。这样一来，可以有效提高作业设备的定位精度。CN114137905ACN114137905A权利要求书1/6页1.一种误差补偿方法，其特征在于，包括：获取作业设备的目标标准位置；读取预先建立好的标准位置与误差补偿数据的对应关系，确定与所述目标标准位置对应的目标误差补偿数据；所述对应关系中的误差补偿数据为根据线性位移误差和直线度误差确定的；根据所述目标标准位置和所述目标误差补偿数据，确定所述作业设备的实际作业位置。2.根据权利要求1所述的误差补偿方法，其特征在于，还包括：获取所述作业设备在所述标准位置对应的测量位置的测量数据；根据所述测量数据确定所述直线度误差和所述线性位移误差；根据所述直线度误差和所述线性位移误差，确定与所述标准位置对应的所述误差补偿数据，并建立所述对应关系。3.根据权利要求2所述的误差补偿方法，其特征在于，所述测量数据包括：第一测量位置在第一方向上的多个第一直线度误差；第二测量位置在第二方向上的多个第二直线度误差；所述第一方向与所述第二方向垂直；根据所述测量数据确定所述直线度误差，包括：将所述多个第一直线度误差的平均值确定为与所述第一测量位置对应的标准位置在所述第一方向上的直线度误差；将所述多个第二直线度误差的平均值确定为与所述第二测量位置对应的标准位置在所述第二方向上的直线度误差。4.根据权利要求3所述的误差补偿方法，其特征在于，所述测量数据包括：在第一轨迹上的第三测量位置的多个第一线性位移误差；在第二轨迹上的第四测量位置的多个第二线性位移误差；第五测量位置在所述第二方向上的多个第三线性位移误差；所述第一轨迹和所述第二轨迹均为所述作业设备在所述第一方向上的运动轨迹；所述第四测量位置为所述第三测量位置在第二轨迹上的映射位置；根据所述测量数据确定所述线性位移误差，包括：根据所述多个第一线性位移误差的平均值和所述多个第二线性位移误差的平均值，确定与所述第三测量位置和所述第四测量位置对应的标准位置在所述第一方向上的线性位移误差；将所述多个第三线性位移误差的平均值，确定为与所述第五测量位置对应的标准位置在所述第二方向上的线性位移误差。5.根据权利要求4所述的误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述多个第一线性位移误差的平均值和所述多个第二线性位移误差的平均值，确定与所述第三测量位置和所述第四测量位置对应的标准位置在所述第一方向上的线性位移误差，具体包括：所述多个第一线性位移误差的平均值、所述多个第二线性位移误差的平均值和所述标准位置在所述第一方向上的线性位移误差满足下述公式：其中，所述△XX为所述标准位置在所述第一方向上的线性位移误差，所述YX为所述标准位置在所述第二方向上的位置信息，所述Yi1为所述第三测量位置在所述第二方向上的位置2CN114137905A权利要求书2/6页信息，所述Yi2为所述第四测量位置在所述第二方向上的位置信息，所述为所述多个第一线性位移误差的平均值，所述为所述多个第二线性位移误差的平均值。6.根据权利要求4所述的误差补偿方法，其特征在于，所述直线度误差包括：所述第一方向上的直线度误差和所述第二方向上的直线度误差；所述线性位移误差包括：所述第一方向上的线性位移误差和所述第二方向上的线性位移误差；所述根据所述直线度误差和所述线性位移误差，确定与所述标准位置对应的所述误差补偿数据，并建立所述对应关系，具体包括：将所述第一方向上的直线度误差与所述第一方向上的线性位移误差的和的相反数确定为所述第一方向上的误差补偿数据；将所述第二方向上的直线度误差与所述第二方向上的线性位移误差的和的相反数确定为所述第二方向上的误差补偿数据；将所述第一方向上的误差补偿数据和所述第二方向上的误差补