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工业机器人多源误差补偿方法、装置、设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种工业机器人多源误差补偿方法、装置、设备及存储介质,涉及工业机器人技术领域,该方法包括:获取初始工作指令,根据预设的运动学误差模型对初始工作指令进行运动位置的误差修正,得到目标工作指令;根据目标工作指令采集位姿信息,将位姿信息输入预设的定位误差模型,得到与位姿信息关联的定位误差预测信息,定位误差模型基于迁移学习过程建立;根据定位误差预测信息生成误差修正指令,基于误差修正指令对工业机器人的末端执行器进行定位误差补偿修正。本发明通过运动学模型对工业机器人运动过程中的轨迹误差进行补偿,提高了误差补偿的精度。