补偿方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113670358A(43)申请公布日2021.11.19(21)申请号202110921561.5(22)申请日2021.08.11(71)申请人追觅创新科技（苏州）有限公司地址215100江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号16幢E3(72)发明人喻超俞浩杨彤常新伟(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人周春枚(51)Int.Cl.G01D18/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称补偿方法、装置及存储介质(57)摘要本发明公开了一种补偿方法、装置及存储介质。其中，该方法包括：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，编码器补偿值是通过目标电机的往复运动确定的；基于编码器补偿值以及待补偿编码值确定针对目标电机的目标编码值。本发明解决了现有技术中磁编码器由于误差的影响，存在周期性偏差的技术问题。CN113670358ACN113670358A权利要求书1/2页1.一种补偿方法，其特征在于，包括：在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的；基于所述编码器补偿值以及所述待补偿编码值确定针对所述目标电机的目标编码值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的，包括：控制所述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值，并确定变化过程中编码器产生的第一编码值集合，所述第一编码值集合中至少包括一个第一编码值；控制所述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值，并确定变化过程中所述编码器产生的第二编码值集合，所述第一编码值集合中至少包括一个第二编码值；基于所述第一编码值集合以及所述第二编码值集合确定所述编码器补偿值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一编码值集合以及所述第二编码值集合确定所述编码器补偿值，包括：确定所述第一编码值集合中不同电角度值对应的各所述第一编码值，以及确定所述第二编码值集合中不同所述电角度值对应的各所述第二编码值；基于相同电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值确定所述编码器补偿值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于相同电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值确定所述编码器补偿值，包括：确定每个所述电角度对应的所述第一编码值以及所述第二编码值之间的编码补偿值；根据每个所述电角度对应的所述编码补偿值确定未知电角度对应的所述编码补偿值。5.根据权利要求2‑4任一所述的方法，其特征在于，所述目标电机由第一电角度值变化为第二电角度值的第一变化速度与所述目标电机由第二电角度值变化为第一电角度值的第一变化速度相同，且存在至少两个相邻电角度的变化值相同。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获得编码器补偿值以及待补偿编码值之前，所述方法还包括：控制驱动器上电并使能；给定所述目标电机的第一轴的额定电流，以控制所述目标电机的力矩满足预定要求，并将所述目标电机的第二轴的电流设置为零，其中，所述第二轴垂直于所述第一轴。7.一种补偿装置，其特征在于，包括：获得模块，用于在目标电机启动后，获得编码器补偿值以及待补偿编码值，所述编码器补偿值是通过所述目标电机的往复运动确定的；确定模块，用于基于所述编码器补偿值以及所述待补偿编码值确定针对所述目标电机的目标编码值。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至6中任意一项所述的补偿方法。9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至6中任意一项所述补偿方法。10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任意一项所述的补偿2CN113670358A权利要求书2/2页方法。3CN113670358A说明书1/8页补偿方法、装置及存储介质技术领域[0001]本发明涉及编码器校正领域，具体而言，涉及一种补偿方法、装置及存储介质。背景技术[0002]目前大多数编码器非线性校正方案都是采用与高精度编码器对托的方式进行校正，通过对托使电机以固定的转速旋转同时读取被校正编码器和参考编码器的位置信息进行比较求出误差曲线并保存在编码器中，正常运行时根据绝对位置信息索引对应的误差曲线进行补偿。[0003]但是，这种方案虽然对位置补偿精度高，却需要特定的校正工装，且会受到对托联轴器精度影响；在使用过程中，由于安装、焊接等误差的影响，多数情况下，编码器反馈值与实际值存在周期性偏差的现象；因此，要实现高精度