一种路径规划的方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114137973A(43)申请公布日2022.03.04(21)申请号202111420501.1(22)申请日2021.11.26(71)申请人湖北亿纬动力有限公司地址448000湖北省荆门市高新区·掇刀区荆南大道68号(72)发明人潘安金张云龙廖永健杨鸿林江吉兵(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人郭德霞(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书11页附图2页(54)发明名称一种路径规划的方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请公开一种路径规划的方法、装置、设备及存储介质，方法包括：确定起始位置及目标位置，获取起始位置与目标位置之间的多条移动路径；分别将各移动路径切分成路径片段，得到路径片段集合；从多条移动路径中确定最优移动路径；在目标对象按照最优移动路径移动的过程中，获取目标对象所在的实时路径片段；从路径片段集合中确定实时路径片段对应的下一路径片段集合，从下一路径片段集合中确定最优路径片段；若最优移动路径中位于实时路径片段的下一路径片段与最优路径片段不一致，则切换至最优路径片段。本申请将求取最佳移动路线问题转化为求最优路径片段问题，实现每个选择都是当前最佳的选择，可以为用户提供实时的、最优的规划路径。CN114137973ACN114137973A权利要求书1/3页1.一种路径规划的方法，其特征在于，所述方法包括：确定起始位置及目标位置，并获取从所述起始位置到达所述目标位置之间的多条移动路径；分别将各移动路径切分成路径片段，得到路径片段集合；从所述多条移动路径中确定最优移动路径；在目标对象按照所述最优移动路径移动的过程中，获取所述目标对象所在的实时路径片段；从所述路径片段集合中确定所述实时路径片段对应的下一路径片段集合，并从所述下一路径片段集合中确定最优路径片段；若所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段与所述最优路径片段不一致，则切换至所述最优路径片段。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述移动路径包括道路节点，所述分别将各移动路径切分成路径片段，得到路径片段集合，包括：以所述道路节点为分割点，对所述移动路径进行切分，得到多个路径片段；将所有移动路径的路径片段组织成路径片段集合。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述下一路径片段集合中确定最优路径片段，包括：确定下一路径片段集合中各路径片段的路径长度，并将路径长度最短的路径片段确定为最优路径片段。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述从所述下一路径片段集合中确定最优路径片段，包括：确定下一路径片段集合中各路径片段的路径长度；获取各路径片段的路况信息，所述路况信息包括最大限速信息以及平均速度信息；基于所述路径长度与所述最大限速信息，确定第一移动时长；基于所述路径长度与平均速度信息，确定第二移动时长；基于所述第一移动时长以及所述第二移动时长确定所述路径片段的理论通行时间；将理论通行时间最短的路径片段确定为最优路径片段。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路况信息还包括实时拥堵信息；所述基于所述第一移动时长以及所述第二移动时长确定所述路径片段的理论通行时间，包括：获取所述目标对象的移动属性信息，所述移动属性信息包括历史最大速度以及历史平均速度；根据所述历史最大速度确定第一目标对象系数；根据所述历史平均速度确定第二目标对象系数；根据所述实时拥堵信息确定拥堵系数；基于所述第一目标对象系数、所述第二目标对象系数、所述拥堵系数、第一移动时长以及所述第二移动时长，计算所述路径片段的理论通行时间。6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述若所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段与所述最优路径片段不一致，则切换至所述最优路径片段2CN114137973A权利要求书2/3页之前，还包括：确定所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段与所述最优路径片段的差异信息；若所述差异信息满足预设差异条件，则判定所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段与所述最优路径片段一致；若所述差异信息不满足预设差异条件，则判定所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段与所述最优路径片段不一致。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述差异包括时间差异及路径长度差异的至少一种；所述确定所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段与所述最优路径片段的差异信息，包括：分别确定所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段以及所述最优路径片段的通行时间或路径长度；将所述最优移动路径中位于所述实时路径片段的下一路径片段的通行时间、与所述最优路径片段的通行时间的差