集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法、系统、车辆及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114148326A(43)申请公布日2022.03.08(21)申请号202111397659.1(22)申请日2021.11.23(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司地址400023重庆市江北区建新东路260号(72)发明人郑益(74)专利代理机构重庆华科专利事务所50123代理人徐先禄(51)Int.Cl.B60W30/16(2020.01)B60W30/095(2012.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法、系统、车辆及存储介质(57)摘要本发明公开的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，通过优化集成式自适应巡航系统的横向控制策略，以智慧偏移的方式，在合法合规的前提下，可有效降低行驶过程中的安全风险。该方法包括，判断邻道目标车辆与本车的碰撞时间和横向间距是否小于逻辑触发的安全距离阈值；若未小于安全距离阈值，则继续在当前车道对中行驶；若小于安全距离，往远离邻道目标车辆的方向横向偏移一定距离，同时，视两车横向距离情况，本车进行适当减速；当两车无碰撞风险后，本车分两段回偏，直至对中行驶。同时，在智慧偏移过程中通过向控制器发送指令合理控制本车横向速度和横向加速度，以确保智慧偏移过程的舒适性和安全性。CN114148326ACN114148326A权利要求书1/2页1.集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤1）本车车辆正常行驶，判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能，进入步骤2）；步骤2）本车车辆向远离目标车的方向按设定舒适车速、设定舒适横向加速度偏移设定横向距离；步骤3）通过监测相邻车道的目标车横向偏移速度、横向偏移加速度以及目标车与本车车辆横向间距，判断目标车与本车车辆是否有持续靠近趋势；如是，进入步骤4）；步骤4）本车车辆以设定纵向第一加速度值减速；本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离时，以设定纵向第二加速度值减速，并保持与另一侧车道线横向距离大于设定距离行驶；步骤5）持续监测本车车辆与目标车是否无碰撞风险，若是，本车车辆横向靠近本车道中心线回偏。2.如权利要求1所述的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，其特征在于：步骤1）中，通过以下步骤判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性：步骤11）本车车辆正常行驶，通过检测前方相邻车道的车流状况，判断目标车与本车纵向碰撞时间是否小于设定值，若是，进入步骤12）；步骤12）判断本车与目标车的横向距离是否在一定时间内小于设定值，若是，判断有纵向碰撞可能性。3.如权利要求2所述的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，其特征在于：步骤2）本车车辆向远离目标车的方向按设置舒适车速为0.5m/s、设定舒适横向加速度为0.5m/s2偏移设定横向距离20cm。4.如权利要求3所述的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，其特征在于：步骤4）本车车辆以设定纵向第一加速度值‑2m/s2<a<0m/s2减速；本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离80cm；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离30cm时，以设定纵向第二加速度值‑4m/s2<a<0m/s2减速，并保持与另一侧车道线横向距离大于设定第二距离30cm行驶。5.如权利要求4所述的集成式自适应巡航系统智慧偏移控制方法，其特征在于：步骤5）中，本车车辆分两步横向靠近本车道中心线；步骤51）第一步，按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向向车道中心线回偏靠近；步骤52）第二步，回偏靠近后，监测本车车辆与目标车以外其他车是否无碰撞风险，保持设定时间，继续按本车车辆偏离本车道中心线距离1/2为目标横向车道中心线回偏靠近，直到回偏至车道中心线，并保持对中控制。6.一种集成式自适应巡航系统智慧偏移控制系统，其特征在于，包括：第一判断模块，在本车车辆正常行驶，判断本车车辆与相邻车道目标车纵向碰撞可能性，确定有碰撞可能；横向偏移模块，本车车辆向远离目标车的方向按设定舒适车速、设定舒适横向加速度2CN114148326A权利要求书2/2页偏移设定横向距离；第二判定模块，通过监测相邻车道的目标车横向偏移速度、横向偏移加速度以及目标车与本车车辆横向间距，判断目标车与本车车辆是否有持续靠近趋势；纵向减速模块，本车车辆以设定纵向第一加速度值减速；本车车辆持续横向偏移，维持与目标车横向设定第一距离；横向偏移过程中，持续监控本车车辆与另一侧车道线横向距离小于设定第二距离时，以设定纵向第二加速度值减速，并保持与另一侧车道线横向距离大于设定