驾驶辅助模式切换方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114162130A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202111251279.7(22)申请日2021.10.26(71)申请人东风柳州汽车有限公司地址545000广西壮族自治区柳州市屏山大道286号(72)发明人罗文常健覃毅哲赵芸覃远航李帅(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人胡庆(51)Int.Cl.B60W40/08(2012.01)B60W50/00(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称驾驶辅助模式切换方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种驾驶辅助模式切换方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆周围的环境图像以及驾驶员面部图像；根据所述环境图像确定应关注区域；根据所述驾驶员面部图像确定驾驶员视线区域；根据所述应关注区域以及所述驾驶员视线区域确定目标驾驶辅助模式；将当前驾驶辅助模式切换为目标驾驶辅助模式。通过上述方式，根据驾驶员面部图像确定驾驶员的视线区域，并根据当前车辆周围的环境分析需要关注的区域，并根据视线区域以及需要关注的区域的重合情况判断是否需要切换驾驶辅助模式。CN114162130ACN114162130A权利要求书1/2页1.一种驾驶辅助模式切换方法，其特征在于，所述驾驶辅助模式切换方法包括：获取车辆周围的环境图像以及驾驶员面部图像；根据所述环境图像确定应关注区域；根据所述驾驶员面部图像确定驾驶员视线区域；根据所述应关注区域以及所述驾驶员视线区域确定目标驾驶辅助模式；将当前驾驶辅助模式切换为目标驾驶辅助模式。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述环境图像确定应关注区域，包括：根据所述环境图像确定初始全局显著度阈值以及初始搜索半径；根据所述初始全局显著度阈值以及所述初始搜索半径搜索所述环境图像，得到搜索结果；根据所述搜索结果确定应关注区域。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述初始全局显著度阈值以及所述初始搜索半径搜索所述环境图像，得到搜索结果，包括：根据所述初始搜索半径确定所述环境图像中的搜索区域；将所述搜索区域中各像素点的像素值与所述初始全局显著度阈值进行比较，得到比较值；当所述比较值处于预设阈值区间时，根据预设缩减值减小所述初始搜索半径，并根据减小后的初始搜索半径搜索所述环境图像；当所述比较值等于预设阈值时，根据所述比较值对应的初始搜索半径生成搜索结果。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员面部图像确定驾驶员视线区域，包括：将所述驾驶员面部图像分割为多个面部候选区域；确定各个面部候选区域的灰度值；将大于灰度值阈值的灰度值所对应的面部候选区域作为瞳孔候选区域；根据所述瞳孔候选区域确定瞳孔中心特征；根据所述瞳孔中心特征确定驾驶员视线区域。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述瞳孔中心特征确定驾驶员视线区域，包括：根据所述瞳孔中心特征确定瞳孔中心特征向量以及注视方向向量；确定所述瞳孔中心特征向量以及所述注视方向向量的目标映射关系；所述目标映射关系以及所述瞳孔中心特征向量确定驾驶员视线区域。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述瞳孔中心特征向量以及所述注视方向向量的目标映射关系，包括：建立所述瞳孔中心特征向量以及所述注视方向向量的目标损失函数；对所述目标损失函数求导得到一阶导函数；根据所述一阶导函数以及预设值确定所述瞳孔中心特征向量以及所述注视方向向量的目标映射关系。7.如权利要求1‑6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述应关注区域以及所述2CN114162130A权利要求书2/2页驾驶员视线区域确定目标驾驶辅助模式，包括：若所述应关注区域等于所述驾驶员视线区域时，将第一驾驶辅助模式作为目标驾驶辅助模式；若所述应关注区域属于所述驾驶员视线区域时，将第二驾驶辅助模式作为目标驾驶辅助模式；若所述应关注区域不属于所述驾驶员视线区域时，将第三驾驶辅助模式作为目标驾驶辅助模式。8.一种驾驶辅助模式切换装置，其特征在于，所述驾驶辅助模式切换装置包括：面部获取模块，用于获取车辆周围的环境图像以及驾驶员面部图像；区域确定模块，用于根据所述环境图像确定应关注区域；视线确定模块，用于根据所述驾驶员面部图像确定驾驶员视线区域；模式确定模块，用于根据所述应关注区域以及所述驾驶员视线区域确定目标驾驶辅助模式；模式切换方法，用于将当前驾驶辅助模式切换为目标驾驶辅助模式。9.一种驾驶辅助模式切换设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的驾驶辅助模式切换程序，所述驾驶辅助模式切换程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的驾