手术导航方法及装置、电子设备、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114159159A(43)申请公布日2022.03.11(21)申请号202010946658.7(22)申请日2020.09.10(71)申请人杭州三坛医疗科技有限公司地址310030浙江省杭州市西湖区三墩镇西园九路8号3幢E座7楼701室(72)发明人何滨沈丽萍刘华水童睿郭宏瑞(74)专利代理机构北京博思佳知识产权代理有限公司11415代理人林祥(51)Int.Cl.A61B34/20(2016.01)权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称手术导航方法及装置、电子设备、存储介质(57)摘要本发明公开了手术导航方法及装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，所述多个电磁定位器位于电磁场中；根据所述医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定所述医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的第一转换矩阵，所述电磁定位器的位姿基于所述电磁定位器在所述电磁场下产生的感应电流或电压确定；获取所述电磁定位器的实时位姿，根据所述第一转换矩阵将所述实时位姿与所述医学图像进行融合并显示融合结果，实现手术导航。CN114159159ACN114159159A权利要求书1/2页1.一种手术导航方法，其特征在于，包括：获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，所述多个电磁定位器位于电磁场中；根据所述医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄医学图像时各个电磁定位器的位姿确定所述医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的第一转换矩阵，所述电磁定位器的位姿基于所述电磁定位器在所述电磁场下产生的感应电流或感应电压确定；获取所述电磁定位器的实时位姿，根据所述第一转换矩阵将所述实时位姿与所述医学图像进行融合并显示融合结果。2.根据权利要求1所述的手术导航方法，其特征在于，确定所述图像坐标系与所述定位器坐标系之间的第一转换矩阵，包括：根据所述位姿将所述定位器坐标系下的所述电磁定位器的第二位置坐标转换为所述电磁场的磁场坐标系下的第三位置坐标；根据所述第一位置坐标和所述第三位置坐标确定所述图像坐标系与所述磁场坐标系之间的第二转换矩阵；根据所述位姿和所述第二转换矩阵确定所述第一转换矩阵。3.根据权利要求2所述的手术导航方法，其特征在于，所述多个电磁定位器中的至少部分电磁定位器上设有定位标识，所述至少部分电磁定位器上的定位标识的总数为至少2个；所述电磁定位器的第二位置坐标为所述定位标识在所述定位器坐标系下的位置坐标。4.根据权利要求2所述的手术导航方法，其特征在于，根据所述第一位置坐标和所述第三位置坐标确定所述图像坐标系与所述磁场坐标系之间的第二转换矩阵，包括：基于最小二乘法拟合所述第一位置坐标和所述第三位置坐标，并将拟合结果确定为所述第二转换矩阵。5.一种手术导航装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取对固定有多个电磁定位器的目标对象进行拍摄得到的医学图像，所述多个电磁定位器位于电磁场中；确定模块，用于根据所述医学图像中各个电磁定位器所处的第一位置坐标、拍摄所述医学图像时各个电磁定位器的位姿确定所述医学图像的图像坐标系与各个电磁定位器的定位器坐标系之间的第一转换矩阵，所述电磁定位器的位姿基于所述电磁定位器在所述电磁场下产生的感应电流或电压确定；融合模块，用于获取所述电磁定位器的实时位姿，根据所述第一转换矩阵将所述实时位姿与所述医学图像进行融合并显示融合结果。6.根据权利要求5所述的手术导航装置，其特征在于，所述确定模块包括：转换单元，用于根据所述位姿将所述定位器坐标系下的所述电磁定位器的第二位置坐标转换为所述电磁场的磁场坐标系下的第三位置坐标；确定单元，用于根据所述第一位置坐标和所述第三位置坐标确定所述图像坐标系与所述磁场坐标系之间的第二转换矩阵；所述确定单元，还用于根据所述位姿和所述第二转换矩阵确定所述第一转换矩阵。7.根据权利要求6所述的手术导航装置，其特征在于，所述多个电磁定位器中的至少部2CN114159159A权利要求书2/2页分电磁定位器上设有定位标识，所述至少部分电磁定位器上的定位标识的总数为至少2个；所述电磁定位器的第二位置坐标为所述定位标识在所述定位器坐标系下的位置坐标。8.根据权利要求6所述的手术导航装置，其特征在于，所述确定单元具体用于：基于最小二乘法拟合所述第一位置坐标和所述第三位置坐标，并将拟合结果确定为所述第二转换矩阵。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述的手术导航方法。10.一种计算机可读