路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114184195A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111530202.3(22)申请日2021.12.14(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人吴泽龙(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人张欣欣(51)Int.Cl.G01C21/20(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图6页(54)发明名称路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质(57)摘要本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供一种路径搜索方法、装置、无人设备及存储介质，先以基准路径为依据，从多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径，这样就将路径搜索限制在一个较小的范围内；再基于候选路径进行局部搜索，就能找到距离无人设备最近的目标路径，从而实现目标路径的高效准确搜索。CN114184195ACN114184195A权利要求书1/3页1.一种路径搜索方法，其特征在于，所述方法包括：获得作业路线，其中，所述作业路线包括多条往返路径，所述往返路径是以基准路径为模板生成的；根据所述基准路径，从所述多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径；基于候选路径对所述多条往返路径进行局部搜索，得到距离所述无人设备最近的目标路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准路径，从所述多条往返路径中确定出靠近无人设备的候选路径，包括：获得所述无人设备与所述基准路径之间的相对距离，其中，所述相对距离表征所述无人设备相对于所述基准路径的方向及二者之间的距离；根据所述相对距离和设定间距，得到往返路径向量，其中，所述往返路径向量表征所述无人设备相对于所述基准路径的方向及二者之间的往返路径数量；根据所述往返路径向量，从所述多条往返路径中确定出所述候选路径。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对距离和设定间距，得到往返路径向量的步骤，包括：根据所述相对距离和所述设定间距，利用公式计算所述往返路径向量，其中，Index表示所述往返路径向量，round()表示向0取整函数，d0表示所述相对距离，d表示所述设定间距。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基准路径和所述往返路径均预先设置有路径编号；所述基准路径及所述基准路径第一侧的往返路径，所述路径编号从所述基准路径开始依次递减；所述基准路径及所述基准路径第二侧的往返路径，所述路径编号从所述基准路径开始依次递增；所述第一侧和所述第二侧相反。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得所述无人设备与所述基准路径之间的相对距离的步骤，包括：计算所述无人设备与所述基准路径之间的距离；若所述无人设备位于所述基准路径的所述第一侧，则将所述距离的负值作为所述相对距离；若所述无人设备位于所述基准路径的所述第二侧，则将所述距离作为所述相对距离。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述往返路径向量，从所述多条往返路径中确定出所述候选路径的步骤，包括：根据所述基准路径的路径编号和所述往返路径向量，确定出目标路径编号；将所述目标路径编号对应的所述往返路径作为所述候选路径。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准路径的路径编号和所述往返路径向量，确定出目标路径编号的步骤，包括：若所述基准路径的路径编号不为0，则将所述基准路径的路径编号和所述往返路径向2CN114184195A权利要求书2/3页量之和作为所述目标路径编号；若所述基准路径的路径编号为0，则将所述往返路径向量作为所述目标路径编号。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于候选路径对所述多条往返路径进行局部搜索，得到距离所述无人设备最近的目标路径的步骤，包括：从所述候选路径及所述候选路径第一侧的往返路径中，确定出距离所述无人设备最近的参考路径；从所述参考路径及所述参考路径第二侧的往返路径中，确定出所述目标路径，其中，所述第一侧和所述第二侧相反。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述从所述候选路径及所述候选路径第一侧的往返路径中，确定出距离所述无人设备最近的参考路径的步骤，包括：获得所述候选路径与所述无人设备之间的第一距离；计算所述无人设备与第一往返路径之间的第一参考距离，其中，所述第一往返路径与所述候选路径相邻且位于所述候选路径的第一侧；判断所述第一参考距离是否小于所述第一距离；若是，则将所述第一往返路径替换为所述候选路径，并执行所述获得所述候选路径与所述无人设备之间的第一距离的步骤，直至所述第一参考距离不小于所述第一距离，将所述候选路径作为所述参考路径；若否，则将所述候选路径作为所述参考路径。10.如权利要求8所述的方法，其特征在