一种叉车托盘的定位方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114202548A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202010896387.9G06T5/00(2006.01)(22)申请日2020.08.31G06V10/75(2022.01)G06V10/74(2022.01)(71)申请人紫东信息科技（苏州）有限公司G06V10/82(2022.01)地址215000江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道88号人工智能产业园E3-5层(72)发明人不公告发明人(74)专利代理机构北京三聚阳光知识产权代理有限公司11250代理人林韵英(51)Int.Cl.G06T7/11(2017.01)G06T7/136(2017.01)G06T7/73(2017.01)G06K9/62(2022.01)G06N3/12(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图8页(54)发明名称一种叉车托盘的定位方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明公开了一种叉车托盘定位的方法、装置、存储介质和电子设备，该方法包括：获取基于RGB‑D传感器获取的深度图像；获取照相机采集的平面图像；利用平面图像识别叉车托盘，并确定出叉车托盘在所述深度图像中所在的区域；对叉车托盘在深度图像中所在的区域进行平面分割处理，确定出包含所述叉车托盘的平面集；将平面图像与预先制备的托盘模板进行匹配，得到匹配的目标托盘模板；利用确定出的所述包含叉车托盘的平面集与目标托盘模板进行匹配，标记目标托盘模板在第二目标区域中的位置；将目标托盘模板在第二目标区域中的位置转换为三维空间中的坐标，得到叉车托盘的位置。本发明通过图像映射确定托盘区域，解决了现有技术图像识别数据量大的问题。CN114202548ACN114202548A权利要求书1/2页1.一种叉车托盘的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：获取基于RGB-D传感器获取的深度图像；获取照相机采集的平面图像，其中，所述照相机与所述RGB-D传感器拍摄视角相同，并且采集到的所述平面图像与所述深度图像的尺寸相同；利用所述平面图像识别叉车托盘，并确定出所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域；对所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域进行平面分割处理，确定出包含所述叉车托盘的平面集；将所述平面图像与预先制备的托盘模板进行匹配，得到匹配的目标托盘模板；利用确定出的所述包含所述叉车托盘的平面集与所述目标托盘模板进行匹配，标记所述目标托盘模板在第二目标区域中的位置；将所述目标托盘模板在所述第二目标区域中的位置转换为三维空间中的坐标，得到所述叉车托盘的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述平面图像识别叉车托盘，并确定出所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域，包括：对所述平面图像进行图像识别，确定出在所述平面图像中叉车托盘所在的第一目标区域；获取所述第一目标区域在所述平面图像中的坐标区间；利用所述坐标区间圈定出所述深度图像中所述叉车托盘所在的第二目标区域，作为所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述平面图像与预先制备的托盘模板进行匹配，得到匹配的目标托盘模板，包括：提取所述平面图像中的第一图像特征和所述托盘模板的第二图像特征；逐个将所述第一图像特征和所述第二图像特征进行对比，计算每个相应的特征之间的相似度；对计算得到的所有相似度进行加权求和，得到所述平面图像中的叉车托盘与所述托盘模板之间的相似度；当所述相似度达到预设相似阈值时，确定该托盘模板为所述目标托盘模板。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用确定出的所述包含所述叉车托盘的平面集与所述目标托盘模板进行匹配，标记所述目标托盘模板在所述第二目标区域中的位置，包括：计算所述目标托盘模板与所述平面集的匹配度；当所述目标托盘模板与所述平面集的匹配到达到预设匹配阈值时，确定所述目标托盘模板与所述叉车托盘匹配，标记所述目标托盘模板在所述第二目标区域中的位置。5.一种叉车托盘的定位装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取基于RGB-D传感器获取的深度图像；第二获取模块，用于获取照相机采集的平面图像，其中，所述照相机与所述RGB-D传感器拍摄视角相同，并且采集到的所述平面图像与所述深度图像的尺寸相同；确定模块，用于利用所述平面图像识别叉车托盘，并确定出所述叉车托盘在所述深度2CN114202548A权利要求书2/2页图像中所在的区域；分割模块，用于对所述叉车托盘在所述深度图像中所在的区域进行平面分割处理，确定出包含所述叉车托盘的平面集；匹配模块，用于将所述平面图像与预先制备的托盘模板进行匹配，得到匹配的目标托盘模板；标记模块，用于利用确定出的所述包含所述叉车托盘的平面集与所述目标托盘模板进行匹配