机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114200934A(43)申请公布日2022.03.18(21)申请号202111477693.X(22)申请日2021.12.06(71)申请人北京云迹科技股份有限公司地址100080北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人徐斌崔潇曾祥永兰婷婷吴凤娇孙收余支涛(74)专利代理机构北京云知万象专利代理事务所(普通合伙)16013代理人何辉(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书1页说明书8页附图2页(54)发明名称机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中，该方法包括：基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。本发明实施例通过广角摄像头采集区域图像降低环境对跟随效果的影响，根据目标特征识别跟随目标，提高目标跟随的准确性，可增强机器人运动安全性。CN114200934ACN114200934A权利要求书1/1页1.一种机器人目标跟随控制方法，其特征在于，所述方法包括：基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像，包括：控制所述摄像头实时采集所述机器人预设方向的所述环境图像；按照人物识别特征提取所述环境图像中的区域图像。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标，包括：在所述区域图像中提取所述人员特征；将所述人员特征与预存的所述跟随目标的目标特征进行比较；将所述人员特征和所述目标特征相同的所述区域图像设定为跟随目标。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述区域图像包括：单个人体的图像区域。5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动，包括：确定所述跟随目标与所述机器人的距离和方向作为所述位置信息；按照所述距离和方向确定所述移动路径的位置点和移动速度；控制所述机器人按照所述移动速度并沿所述位置点行动。6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：确定所述环境图像中未存在所述跟随目标，则控制所述摄像头调整视角方向并重新采集所述环境图像。7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：在所述机器人丢失所述跟随目标的情况下，生成通知信息以提醒所述跟随目标。8.一种机器人目标跟随控制装置，其特征在于，所述装置包括：人员识别模块，用于基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；目标确定模块，用于根据所述区域图像的人员特征确定跟随目标；目标跟随模块，用于根据所述跟随目标的位置信息确定移动路径，并控制机器人按照所述移动路径行动。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一所述方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述方法。2CN114200934A说明书1/8页机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质技术领域[0001]本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质。背景技术[0002]随着万物互联时代的到来，能够进行自主移动的智能机器人逐渐成为生活的重要助手，如，清洁机器人、送货机器人等。目前某些机器人具有智能跟随功能以实现移动机器人跟随特定服务目标用户，降低工作人员的工作量。目前智能跟随功能主要依据红外线传感器、激光雷达和深度相机等设备，这些设备容易受到环境的影响，导致智能跟随功能的稳定性较差，例如，高精度雷达在狭窄环境中由于雷达反射受限，导致智能跟随功能的跟随效果不理想；对于深度相机，视野较小，在跟随目标快速移动时，存在目标丢失的问题。发明内容[0003]本发明提供一种机器人目标跟随控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现智能机器人的智能跟随，降低环境对跟随效果的影响，提高跟随精确率。[0004]第一方面，本发明实施例提供了一种机器人目标跟随控制方法，其中，该方法包括：[0005]基于摄像头采集环境图像，并识别所述环境图像中的区域图像；[0006]根据所述区域图像