一种基于单路口多传感器的航迹融合方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114236526A(43)申请公布日2022.03.25(21)申请号202111436758.6(22)申请日2021.11.30(71)申请人超级视线科技有限公司地址100080北京市海淀区中关村中钢国际大厦9层(72)发明人闫军陈芸王伟(51)Int.Cl.G01S13/86(2006.01)G01S13/91(2006.01)G01S13/931(2020.01)G01C21/34(2006.01)G08G1/01(2006.01)权利要求书4页说明书11页附图1页(54)发明名称一种基于单路口多传感器的航迹融合方法及系统(57)摘要本发明公开一种基于单路口多传感器的航迹融合方法及系统，涉及路口智能车辆管理领域，包括：首先根据预置数据关联算法和当前帧各个目标点的雷达距离信息和相机距离信息，确定当前帧中匹配成功的目标点和匹配不成功的目标点，然后针对不同情况的目标点采取不同的航迹信息的生成策略，不需要进行卡尔曼滤波，因此通用性强，适用于多种视频跟踪算法和雷达跟踪算法的分布式传感器航迹管理，同时本发明是根据目标点的类型选取对应的航迹信息生成策略，可以减少数据融合过程的计算量和误差。CN114236526ACN114236526A权利要求书1/4页1.一种基于单路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：根据预置数据关联算法和当前帧各个目标点的雷达距离信息和相机距离信息，确定当前帧中匹配成功的目标点和匹配不成功的目标点；若目标点为匹配成功的目标点，则根据雷达获取的所述目标点的距离信息、速度信息、标号信息，以及相机获取的所述匹配成功的目标点的距离信息、标号信息、类别信息，生成所述匹配成功的目标点对应的航迹信息；若目标点为匹配不成功的目标点，获取所述目标点对应的传感器类型；若所述目标点为雷达目标点，则根据雷达获取的所述目标点的信息生成所述目标点对应的航迹信息；若所述目标点为相机目标点，则根据相机获取的所述目标点的信息生成所述目标点对应的航迹信息。2.根据权利要求1所述的一种基于单路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述根据预置数据关联算法和当前帧各个目标点的雷达距离信息和相机距离信息，确定当前帧中匹配成功的目标点和匹配不成功的目标点的步骤包括：根据公式计算关联矩阵C，其中，i是雷达获取的目标点序号，j是相机获取的目标点序号，ci,j＝1/Di,j，Di,j是根据雷达和相机的距离di,j和门限值gate得到的；根据关联矩阵C和KM算法确定当前帧中匹配成功的目标点和匹配不成功的目标点。3.根据权利要求1所述的一种基于单路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述若目标点为匹配成功的目标点，则根据雷达获取的所述目标点的距离信息、速度信息、标号信息，以及相机获取的所述匹配成功的目标点的距离信息、标号信息、类别信息，生成所述匹配成功的目标点对应的航迹信息的步骤包括：根据公式生成所述匹配成功的目标点对应的航迹信息，其中，融合后的目标点的距离分别为Xt、Yt、速度为Vt、标号为nt、匹配标号为nmatch、类别Class，xr和yr为雷达获取的所述目标点的距离，Vr为雷达获取的所述目标点的速度，nr为雷达获取的所述目标点的标号，nc为相机获取的所述目标点的标号，class为相机获取的所述目标点的类别。4.根据权利要求1所述的一种基于单路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述若目标点为匹配成功的目标点，则根据雷达获取的所述目标点的距离信息、速度信息、标号信息，以及相机获取的所述匹配成功的目标点的距离信息、标号信息、类别信息，生成所述匹配成功的目标点对应的航迹信息的步骤包括：2CN114236526A权利要求书2/4页根据雷达在x、y方向的测量平均误差，相机在x、y方向的测量平均误差，雷达获取的所述目标点的距离，相机获取的所述目标点的距离，获取融合后的目标点的距离，根据雷达获取的所述目标点的速度获取融合后的目标点的速度，根据雷达获取的所述目标点的标号获取融合后的目标点的标号，根据相机获取的所述目标点的标号获取融合后的目标点的匹配标号，根据相机获取的所述目标点的类别获取融合后的目标点的类别。5.根据权利要求1所述的一种基于单路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述若所述目标点为匹配不成功的目标点且为雷达目标点，则根据雷达获取的所述目标点的信息生成所述目标点对应的航迹信息的步骤包括：根据公式生成所述目标点对应的航迹信息，其中，融合后的目标点的距离分别为Xt、Yt、速度为Vt、标号为nt、匹配标号为nmatch、类别Class，xr和yr为雷达获取的所述目标点的距离，Vr为雷达获取的所述目标点的速度，nr为雷达获取的所述目标点的标号，nc为相机获取的所述