塔机及塔机的控制系统、控制方法、控制装置、存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114249243A(43)申请公布日2022.03.29(21)申请号202010995713.1(22)申请日2020.09.21(71)申请人中联重科股份有限公司地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号(72)发明人刘秋平彭斌汪志凯陈仁伍(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.B66C13/46(2006.01)B66C13/48(2006.01)权利要求书4页说明书14页附图2页(54)发明名称塔机及塔机的控制系统、控制方法、控制装置、存储介质(57)摘要本发明公开一种塔机的控制系统，该系统包括：配置于塔机上多个点位、第一目标以及第二目标上的多个距离检测装置，用于获取塔机上多个点位的位置信息，获取第一目标与每个点位之间的第一距离信息和获取第二目标与每个点位之间的第二距离信息；控制装置，配置于塔机上并与距离检测装置电连接，用于基于位置信息、第一距离信息以及第二距离信息生成所述塔机的运行参数，基于选定控制策略对所述运行参数进行优化以生成对应的控制指令。本发明还公开一种塔机的控制方法和控制装置。通过对吊装点和落点进行精确的测量，并根据测量的位置信息对控制模式进行选择和筛选，从而获得对塔机的稳定操控方法，大大提高了塔机操控的稳定性，提高了使用安全性。CN114249243ACN114249243A权利要求书1/4页1.一种塔机的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括：多个距离检测装置，分别配置于第一目标、第二目标以及所述塔机上的多个点位，所述距离检测装置用于获取所述塔机上多个点位的位置信息，以及获取所述第一目标与每个所述点位之间的第一距离信息和获取所述第二目标与每个所述点位之间的第二距离信息；控制装置，配置于所述塔机上并与所述距离检测装置电连接，用于基于所述多个点位的位置信息、所述第一距离信息以及所述第二距离信息生成所述塔机的运行参数，基于选定控制策略对所述运行参数进行优化组合以生成对应的控制指令。2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述距离检测装置至少包括配置于所述塔机的臂架的臂尖位置的第一距离检测装置、配置于所述塔机的臂架的小车上的第二距离检测装置、配置于所述塔机顶端的第三距离检测装置、配置于所述第一目标的第四距离检测装置以及配置于所述第二目标的第五距离检测装置。3.一种塔机的控制方法，所述塔机包括臂架，其特征在于，所述控制方法包括：获取第一目标的第一目标位置和第二目标的第二目标位置；基于所述第一目标位置和所述第二目标位置生成所述臂架的运行参数；获取选定控制策略；基于所述选定控制策略和所述运行参数生成对应的控制指令。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取第一目标位置和第二目标位置，包括：建立基于所述塔机的三维坐标系，并获取所述塔机在所述三维坐标系中的多个塔机定位位置；获取每个所述塔机定位位置与所述第一目标的第一距离信息以及每个所述塔机定位位置与所述第二目标的第二距离信息；基于所述塔机定位位置、所述第一距离信息以及所述第二距离信息生成所述第一目标的第一目标位置以及所述第二目标的第二目标位置。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述塔机包括多个工作档位，所述运行参数信息包括运行角度，所述基于所述选定控制策略和所述运行参数生成对应的控制指令，包括：基于所述运行角度获得所述塔机在每个所述工作档位下的工况模式；基于所述工况模式获取所有所述工作档位的控制参数；基于所述选定控制策略对所述控制参数进行处理，获得处理后控制参数；基于所述处理后控制参数生成对应的控制指令。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述运行角度获得所述塔机在每个所述工作档位下的工况模式，包括：获取预设空载运行参数信息，所述预设空载运行参数信息包括预设空载稳定运行参数信息、预设空载启动参数信息和预设空载停车参数信息；基于所述预设空载稳定运行参数信息获取与每个所述工作档位对应的稳定运行角度；依次判断所述运行角度是否大于所述稳定运行角度；若所述运行角度大于所述稳定运行角度，则确定所述塔机在当前工作档位下为稳速运行工况模式；2CN114249243A权利要求书2/4页若所述运行角度小于等于所述稳定运行角度，则确定所述塔机在当前工作档位下为非稳速运行工况模式。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述获取预设空载运行参数信息，包括：按照预设启动指令对空载塔机进行测试，获得所述预设空载启动参数信息；按照预设制动指令对所述空载塔机进行测试，获得所述预设空载停车参数信息；基于预设档位控制所述空载塔机进行测试，获得所述预设空载稳定运行参数信息。8.根据权利要求6所述的控制方法，其特