预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共19页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114261908A(43)申请公布日2022.04.01(21)申请号202111682830.3(22)申请日2021.12.31(71)申请人深圳市汇川技术股份有限公司地址518000广东省深圳市龙华区观澜街道高新技术产业园汇川技术总部大厦(72)发明人李龙文李柱炎(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人胡庆(51)Int.Cl.B66C23/84(2006.01)B66C13/18(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称塔机回转机构的控制方法、装置、设备及计算机存储介质(57)摘要本申请公开了一种塔机回转机构的控制方法、装置、设备及计算机存储介质,接收对目标塔机的回转机构的控制指令,根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间;根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式;若所述目标速度变化模式为第一正弦曲线变化模式,则基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线,并根据所述第一速度变化曲线控制所述回转机构运行。本申请通过目标速度变化时间与第一正弦曲线变化模式计算第一速度变化曲线并根据第一速度变化曲线控制回转机构运行,使回转机构的启动速度快,且在减速时减小运行距离,在加速时增加运行距离,有效提高塔机回转机构的工作效率。CN114261908ACN114261908A权利要求书1/2页1.一种塔机回转机构的控制方法,其特征在于,所述塔机回转机构的控制方法包括:接收对目标塔机的回转机构的控制指令,根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间;根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式;若所述目标速度变化模式为第一正弦曲线变化模式,则基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线,并根据所述第一速度变化曲线控制所述回转机构运行。2.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法,其特征在于,所述基于所述目标速度变化时间与所述第一正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第一速度变化曲线的步骤包括:获取所述第一正弦曲线变化模式对应的速度计算公式;获取所述控制指令中的初始速度与目标速度;根据所述初始速度、所述目标速度、所述目标速度变化时间与所述速度计算公式计算回转机构的第一速度变化曲线。3.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法,其特征在于,所述根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间的步骤包括:获取所述控制指令中的目标速度变化时间模式;根据所述目标速度变化时间模式确定所述回转机构的目标速度变化时间。4.如权利要求3所述的塔机回转机构的控制方法,其特征在于,所述目标速度变化时间模式为第一速度变化时间模式或第二速度变化时间模式,所述第一速度变化时间模式为额定频率模式,所述第二速度变化时间模式为时间不变模式;所述根据所述目标速度变化时间模式确定所述回转机构的目标速度变化时间的步骤包括:若所述目标速度变化时间模式为第一速度变化时间模式,则获取控制所述回转机构由静止变速至额定速度的第一时间,根据所述第一时间确定所述回转机构由所述额定速度变速至目标速度的目标速度变化时间;若所述目标速度变化时间模式为第二速度变化时间模式,则获取控制所述回转机构由初始速度变速至目标速度的第二时间作为目标速度变化时间。5.如权利要求4所述的塔机回转机构的控制方法,其特征在于,所述根据所述第一时间确定所述回转机构由所述额定速度变速至目标速度的目标速度变化时间的步骤包括:获取所述第一速度变化时间模式对应的时间计算公式;根据所述时间计算公式、所述第一时间、所述额定速度与所述目标速度,确定所述回转机构由所述额定速度变速至目标速度的目标速度变化时间。6.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法,其特征在于,所述根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式的步骤之后还包括:若所述目标速度变化模式为第二正弦曲线变化模式,则基于所述目标速度变化时间与所述第二正弦曲线变化模式计算所述回转机构的第二速度变化曲线,并根据所述第二速度变化曲线控制所述回转机构运行。7.如权利要求1所述的塔机回转机构的控制方法,其特征在于,所述第一正弦曲线变化模式为0到π/2之间的正弦曲线变化模式,所述第二正弦曲线变化模式为‑π/2到π/2之间的2CN114261908A权利要求书2/2页正弦曲线变化模式。8.一种塔机回转机构的控制装置,其特征在于,所述塔机回转机构的控制装置包括:接收模块,用于接收对目标塔机的回转机构的控制指令,根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化时间;确定模块,用于根据所述控制指令确定所述回转机构的目标速度变化模式;计算模块,用于若所述