云台摄像机、云台摄像机的追踪控制方法、装置及设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114268732A(43)申请公布日2022.04.01(21)申请号202011232127.8(22)申请日2020.11.06(66)本国优先权数据202010974180.92020.09.16CN(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人李林芝郭一民(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理有限公司11205代理人孙静臧建明(51)Int.Cl.H04N5/232(2006.01)H04N7/18(2006.01)权利要求书4页说明书17页附图3页(54)发明名称云台摄像机、云台摄像机的追踪控制方法、装置及设备(57)摘要提供一种云台摄像机、云台摄像机的追踪控制方法、装置及设备。在目标对象符合预设规则或者接收到用户指示的追踪目标对象的指令时，分析目标对象在当前帧图像中的位置与当前帧图像的目标位置之间的误差值，可获知目标对象的运动姿态变化。且分析目标对象在当前帧图像和当前帧图像之前的任意一帧图像之间的误差距离变化值，可获知目标对象的相对空间位置，从而多维度的分析出目标对象当前的速度变化情况，解算出目标对象与云台摄像机支架的空间位置，通过精准对摄像机本体的拍摄角度进行调整，及时修正了目标对象在后续帧图像中的位置，使得目标对象始终保持在后续帧图像的目标位置，解决了由于目标对象运动变化剧烈而造成目标对象追踪丢失的情况。CN114268732ACN114268732A权利要求书1/4页1.一种云台摄像机，其特征在于，包括：摄像机本体、云台和云台控制器；在目标对象符合预设规则或者接收到用户指示的追踪目标对象的指令时，所述云台控制器，用于获得所述摄像机本体所采集的第一帧图像和第二帧图像，所述第一帧图像的采集时刻晚于所述第二帧图像的采集时刻；所述云台控制器，还用于确定所述目标对象在所述第一帧图像中的位置与所述第一帧图像的目标位置之间的第一距离差值；所述云台控制器，还用于确定所述目标对象在所述第一帧图像中的位置和所述目标对象在所述第二帧图像中的位置之间的距离变化值；所述云台控制器，还用于基于所述第一距离差值和所述距离变化值，调整所述摄像机本体的拍摄角度，以使所述目标对象显示在所述摄像机本体采集的第三帧图像的目标位置，所述第三帧图像的采集时刻晚于所述第一帧图像的采集时刻。2.根据权利要求1所述的云台摄像机，其特征在于，所述云台控制器，具体用于基于所述第一距离差值和所述距离变化值，得到控制量参数，所述控制量参数包括所述云台在水平方向上的距离变化值和所述云台在垂直方向上的距离变化值；控制所述云台中的第一马达按照所述云台在水平方向上的距离变化值对所述云台进行旋转，以及控制所述云台中的第二马达按照所述云台在垂直方向上的距离变化值对所述云台进行旋转，以调整所述摄像机本体的拍摄角度。3.根据权利要求2所述的云台摄像机，其特征在于，所述控制量参数还包括所述摄像机本体在光轴方向上的焦距变化值；所述云台控制器，还用于按照所述摄像机本体在光轴方向上的焦距变化值对所述摄像机本体的焦距进行调整，以使所述目标对象显示在所述第三帧图像的目标位置。4.根据权利要求1‑3任一项所述的云台摄像机，其特征在于，所述云台控制器，还用于在所述第一帧图像的采集时刻，获取所述云台在垂直方向上的俯角；在所述俯角大于等于预设角度时，将所述云台在水平方向上的距离变化值和所述云台在垂直方向上的距离变化值中的至少一个值调大，得到调大后的控制量参数；将所述调大后的控制量参数确定为所述控制量参数。5.根据权利要求4所述的云台摄像机，其特征在于，所述预设角度的取值范围为大于等于20°且小于等于90°。6.根据权利要求1‑5任一项所述的云台摄像机，其特征在于，所述云台控制器，还用于在所述第一帧图像的采集时刻，获取所述摄像机本体的焦距；在所述摄像机本体的焦距大于第四阈值时，将所述云台在水平方向上的距离变化值、所述云台在垂直方向上的距离变化值以及所述摄像机本体在光轴方向上的焦距变化值中的至少一个值调小，得到调小后的控制量参数；将所述调小后的控制量参数确定为所述控制量参数；或者，在所述摄像机本体的焦距小于第五阈值时，将所述云台在水平方向上的距离变化值、所述云台在垂直方向上的距离变化值以及所述摄像机本体在光轴方向上的焦距变化值中的至少一个值调大，得到调大后的所述控制量参数；将所述调大后的控制量参数确定为所述控制量参数。7.根据权利要求1‑6任一项所述的云台摄像机，其特征在于，所述云台控制器，具体用于确定所述目标对象在所述第二帧图像中的位置与所述第二帧图像的目标位置之间的第二距离差值；基于所述第一距离差值和所述第二距离差值，确定所述距离变化值。2CN114268732A权利