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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114265422A(43)申请公布日2022.04.01(21)申请号202111553169.6(22)申请日2021.12.17(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人蔡国桢陈曾鸿吴泽龙郑立强(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人张欣欣(51)Int.Cl.G05D1/08(2006.01)G05D1/10(2006.01)G01S13/933(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图7页(54)发明名称雷达探测角度控制方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请提供了一种雷达探测角度控制方法、装置、电子设备及可读存储介质,涉及无人机技术领域。该方法包括:在无人机飞行过程中,获得无人机在当前位置的第一飞行高度及在历史位置的第二飞行高度;判断第一飞行高度及第二飞行高度是否满足角度调整要求,角度调整要求包括第一飞行高度与第二飞行高度位于不同的飞行高度区间;在满足的情况下,获得第一飞行高度所在的目标飞行高度区间所对应的目标角度调整参数;根据目标角度调整参数,调整无人机的雷达的探测角度。如此,根据飞行高度所在的飞行高度区间对应的角度调整参数,对雷达探测角度进行调整,可避免高度测量值的跳动对雷达探测角度产生扰动。CN114265422ACN114265422A权利要求书1/2页1.一种雷达探测角度控制方法,其特征在于,所述方法包括:在无人机飞行过程中,获得所述无人机在当前位置的第一飞行高度及在历史位置的第二飞行高度;判断所述第一飞行高度及所述第二飞行高度是否满足角度调整要求,其中,所述角度调整要求包括所述第一飞行高度与所述第二飞行高度位于不同的飞行高度区间;在满足的情况下,获得所述第一飞行高度所在的目标飞行高度区间所对应的目标角度调整参数;根据所述目标角度调整参数,调整所述无人机的雷达的探测角度。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述判断所述第一飞行高度及所述第二飞行高度是否满足角度调整要求,包括:根据所述第一飞行高度及所述第二飞行高度,计算得到高度差;在所述高度差大于预设高度差且所述第一飞行高度与所述第二飞行高度位于不同的飞行高度区间的情况下,确定所述第一飞行高度及所述第二飞行高度满足所述角度调整要求。3.根据权利要求1或2所述的方法,其特征在于,在获得所述第一飞行高度所在的目标飞行高度区间所对应的目标角度调整参数之前,所述方法还包括:获得第一预设飞行高度对应的第一角度及第二预设飞行高度对应的第二角度,其中,所述第一预设飞行高度低于所述第二预设飞行高度,所述第一角度大于所述第二角度;将预设高度区间划分为多个飞行高度区间,并根据所述第一角度及所述第二角度设置各飞行高度区间对应的角度调整参数,其中,所述预设高度区间中包括所述第一预设飞行高度及第二预设飞行高度。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,所述第一飞行高度及所述第二飞行高度为所述无人机的对地高度,所述获得第一预设飞行高度对应的第一角度及第二预设飞行高度对应的第二角度,包括:根据所述雷达的标准垂直探测距离,确定所述第一预设飞行高度对应的第一角度及所述第二预设飞行高度对应的第二角度,其中,所述第一预设飞行高度小于所述标准垂直探测距离,所述第二预设飞行高度大于或等于所述标准垂直探测距离,在所述无人机在所述第一预设飞行高度且所述雷达的探测角度为所述第一角度时,所述雷达未探测到地面。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述根据所述雷达的标准垂直探测距离,确定所述第一预设飞行高度对应的第一角度及所述第二预设飞行高度对应的第二角度,包括:获得所述无人机对应的目标航线上各位置的梯度方向的角度,其中,所述目标航线上各位置的梯度方向的角度根据所述目标航线对应的地势起伏情况确定,所述飞行过程为所述无人机执行所述目标航线的过程;根据所述第一预设飞行高度、所述标准垂直探测距离及所述第一预设飞行高度对应的位置的梯度方向的角度,计算得到所述第一角度;根据所述第二预设飞行高度、所述标准垂直探测距离及所述第二预设飞行高度对应的位置的梯度方向的角度,计算得到所述第二角度。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述第二角度为所述第二预设飞行高度对2CN114265422A权利要求书2/2页应的位置的梯度方向的角度,所述根据所述第一预设飞行高度、所述标准垂直探测距离及所述第一预设飞行高度对应的位置的梯度方向的角度,计算得到所述第一角度,包括:根据所述第一预设飞行高度及所述标准垂直探测距离,计算得到第一初始角度;计算所述第一初始角度与所述第一预设飞行高度对应的位置的梯度方向的角度之和,以得到所述第一角度