飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114265434A(43)申请公布日2022.04.01(21)申请号202111640297.4(22)申请日2021.12.29(71)申请人广州极飞科技股份有限公司地址510000广东省广州市天河区高普路115号C座(72)发明人刘兆年(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人戴尧罡(51)Int.Cl.G05D1/10(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图4页(54)发明名称飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质(57)摘要本申请的实施例提供了一种飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法包括：在当前位置的实际剩余飞行时间不大于第一返航时间的情况下，获得在继续沿工作航线飞行的情况下的第二返航时间，实际剩余飞行时间表示无人机在当前位置的剩余电量供无人机实际继续飞行的时间，第一返航时间为无人机由当前位置飞行至返航目的地的时间，第二返航时间表示由当前位置沿工作航线继续飞行、然后再飞行至返航目的地的时间；根据第一返航时间及第二返航时间，确定返航时间变化趋势；在返航时间变化趋势表征返航时间减小的情况下，继续沿工作航线飞行。如此，可提高无人机的工作效率和能量效率。CN114265434ACN114265434A权利要求书1/2页1.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：在当前位置的实际剩余飞行时间不大于第一返航时间的情况下，获得在继续沿工作航线飞行的情况下的第二返航时间，其中，所述实际剩余飞行时间表示无人机在所述当前位置的剩余电量供所述无人机实际继续飞行的时间，所述第一返航时间为所述无人机由所述当前位置飞行至返航目的地的时间，所述第二返航时间表示由所述当前位置沿所述工作航线继续飞行、然后再飞行至所述返航目的地的时间；根据所述第一返航时间及第二返航时间，确定返航时间变化趋势；在所述返航时间变化趋势表征返航时间减小的情况下，继续沿所述工作航线飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得在继续沿工作航线飞行的情况下的第二返航时间，包括：沿根据所述工作航线继续飞行的方向，在所述工作航线上选取至少一个位置作为采样位置；针对每个采样位置，基于所述工作航线计算得到从所述当前位置飞行至该采样位置、并由该采样位置飞行至所述返航目的地的时间作为第二初始返航时间；根据每个采样位置的第二初始返航时间，确定所述第二返航时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个采样位置的第二初始返航时间，确定所述第二返航时间，包括：根据每个采样位置的第二初始返航时间，计算得到一个时间值作为所述第二返航时间。4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在一个时间值作为所述第二返航时间的情况下，所述根据所述第一返航时间及第二返航时间，确定返航时间变化趋势，包括：计算所述第一返航时间与预设返航时间系数的乘积，作为第三返航时间，其中，所述预设返航时间系数大于1；在所述第三返航时间大于所述第二返航时间的情况下，确定所述返航时间变化趋势表征返航时间减小；在所述第三返航时间不大于所述第二返航时间的情况下，确定所述返航时间变化趋势表征返航时间未减小。5.根据权利要求1‑3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述返航时间变化趋势表征返航时间未减小的情况下，将所述当前位置作为目标返航点，并从所述目标返航点返航。6.根据权利要求1‑3中任意一项所述的方法，其特征在于，在当前位置的实际剩余飞行时间不大于第一返航时间的情况下，获得在继续沿工作航线飞行的情况下的第二返航时间之前，所述方法还包括：获得所述无人机的电池平均工作电流及在所述当前位置的剩余电量；根据所述剩余电量及所述电池平均工作电流计算得到所述实际剩余飞行时间。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获得所述无人机的电池平均工作电流，包括：获得所述无人机在作业段的第一平均电流和/或在降落段的第二平均电流；根据所述第一平均电流和/或第二平均电流，确定所述电池平均工作电流。2CN114265434A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一平均电流和/或第二平均电流，确定所述电池平均工作电流，包括：确定所述作业段对应的第一预设系数及所述降落段对应的第二预设系数，其中，所述第一预设系数及第二预设系数之和为1；根据所述第一预设系数、第二预设系数、第一平均电流及第二平均电流，计算得到所述电池平均工作电流。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预设系数、第二预设系数、第一平均电流及第二平均电流，计算得到所述电池平均工作电流，包括：在所述当前位置的实际输出电流已大于预设值且已持续预设时间的情况下，