一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114296056A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111473725.9(22)申请日2021.12.02(71)申请人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510640广东省广州市黄埔区中新知识城亿创街1号406房之46(72)发明人杨应彬(74)专利代理机构深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)44351代理人周献(51)Int.Cl.G01S7/497(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本申请实施例公开了一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各第一平面信息对原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得激光雷达的外参数据。通过采用本申请的上述方法，利用平面信息对激光雷达进行外参标定，使激光雷达外参标定的可利用的样本点增大，增强了外参标定的鲁棒性。CN114296056ACN114296056A权利要求书1/2页1.一种激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据。2.根据权利要求1所述的激光雷达外参标定方法，其特征在于，位于多个不同平面的矩形标靶的反射率相同，所述根据各所述第一平面信息对所述原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应，包括：根据所述反射率对所述原始点云数据进行筛选，获得目标点云数据；根据各所述第一平面信息对所述目标点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应。3.根据权利要求2所述的激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述根据各所述第一平面信息对所述目标点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应，包括：根据各所述第一平面信息对所述目标点云数据进行分割，得到各第一平面信息对应的目标点云数据集；删除各所述第一平面信息对应的目标点云数据集中的离群点，得到与每个第一平面信息对应的一批矩形目标点云数据。4.根据权利要求2所述的激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述根据所述反射率对所述原始点云数据进行筛选，获得目标点云数据，包括：从所述原始点云数据中筛选出反射率与所述矩形标靶的反射率相同的目标点云数据。5.根据权利要求1所述的激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息，包括：根据位于多个不同平面的矩形标靶中每个矩形标靶的四个角点在世界坐标系中的坐标，拟合出每个矩形标靶的第一平面信息。6.根据权利要求5所述的激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述根据位于多个不同平面的矩形标靶中每个矩形标靶的四个角点在世界坐标系中的坐标，拟合出每个矩形标靶的第一平面信息，包括：获取位于多个不同平面的矩形标靶中每个矩形标靶的四个角点在世界坐标系中的坐标；将每个矩形标靶的四个角点分别利用最小二乘法进行拟合计算，得到每个矩形标靶的第一平面信息。7.根据权利要求6所述的激光雷达外参标定方法，其特征在于，所述根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得所述激光雷达的外参数据，包括：将每个平面对应的第一平面信息与第二平面信息进行配准，获得该第二平面信息对应2CN114296056A权利要求书2/2页的平面与该第一平面信息对应的平面重合的目标旋转角度和目标平移距离；根据每个所述平面对应的第一平面信息、目标旋转角度以及目标平移距离获得所述激光雷达在世界坐标系下的三轴旋转角信息。8.一种激光雷达外参标定装置，其特征在于，所述装置包括：第一平面获取单元，用于根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；原始数据获取单元，用于获取激光雷达基于所述多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；目标数据获取单元，用于根据各所述第一平面信息对所述原始点