内容提供者
多组激光雷达外参的标定方法、标定装置和计算机存储介质.pdf
2023-07-24
10金币
162KB
1页
Jo****63
实名认证
内容提供者
1/1
在线预览结束，喜欢就下载吧，查找使用更方便
相关资料
多组激光雷达外参的标定方法、标定装置和计算机存储介质.pdf
一种多组激光雷达外参的标定方法、标定装置和和计算机存储介质，该标定方法包括：获取第一激光雷达和第二激光雷达扫描标定场景所分别采集的多帧第一点云数据和多帧第二点云数据(S301)；根据多帧第一点云数据构建地图并估计可移动平台相对标定场景的运动轨迹(S302)；基于运动轨迹和外参初值，依次将多帧第二点云数据旋转平移至地图中，以求解多组估计外参和每组估计外参对应的匹配得分(S303)；基于多组估计外参中的至少部分组的估计外参，确定目标外参(S304)，其中至少部分组中的每组估计外参的匹配分数大于阈值分数。通过该
2023-07-24
10
162KB
外参标定方法、装置及设备、存储介质.pdf
本申请提供一种外参标定方法、装置及设备、存储介质,涉及自动驾驶技术领域,主要用于场景分析中激光雷达与相机的标定。该方法包括:获取第0帧至第N帧的激光特征点云;将第1帧至第N?1帧的激光特征点云的激光坐标转换为第N帧的激光特征点云的激光坐标;将具有第N帧的激光坐标的激光特征点云转换为具有相机坐标的激光特征点云后,将具有相机坐标的激光特征点云转换为具有像素坐标的激光特征点云,并以像素坐标显示激光特征点云;当以像素坐标显示的激光特征点云与像素坐标的图像像素点在预设误差内显示重合时,生成激光坐标和像素坐标之间的外
2023-05-24
10
620KB
一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质.pdf
本申请实施例公开了一种激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据位于多个不同平面的矩形标靶，获得每个平面的第一平面信息；获取激光雷达基于多个不同平面的矩形标靶采集的原始点云数据；根据各第一平面信息对原始点云数据进行分割，获得多批矩形目标点云数据，每批矩形目标点云数据与一个第一平面信息对应；对每批矩形目标点云数据分别进行平面拟合，获得每批矩形目标点云数据的第二平面信息；根据每个平面对应的第一平面信息和第二平面信息进行配准，获得激光雷达的外参数据。通过采用本申请的上述方法，利用平面信息对激光
2023-07-24
10
511KB
相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质.pdf
本申请公开了一种相机和激光雷达的外参标定方法、系统及可读存储介质。该方法包括：获取相机拍摄的包含检测目标的二维图像以及激光雷达对于检测目标进行感知得到的第一点云；基于选定的多组外参试验值分别将第一点云投影到二维图像中，以形成与每组外参试验值对应的第二点云；将每个第二点云中的落在检测目标所在的第一区域内的数据点对应的三维点作为第三点云；计算第三点云的熵值；基于熵值从多组外参试验值中选择最佳外参值。通过上述方式，本申请能够实现相机和激光雷达的在线外参标定，准确度高，且便捷高效。
2023-07-24
10
625KB
一种多激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质.pdf
本发明提供一种多激光雷达外参标定方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取两个点云数据，所述两个点云数据由不同的激光雷达采集得到；分别提取各个点云数据中的地面数据，利用所述地面数据拟合地平面，使得拟合得到的目标地平面与参考地平面重合，得到各个激光雷达相对于参考坐标系的粗标定结果，所述参考坐标系为以所述参考地平面为水平基准的坐标系；对所述两个点云数据中的数据点进行匹配得到匹配点对集，基于所述匹配点对集对各个激光雷达的粗标定结果进行优化，得到各个激光雷达相对于参考坐标系的目标标定结果。本发明的多激光雷达外
2023-07-25
10
1.2MB