积水深度检测方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114299457A(43)申请公布日2022.04.08(21)申请号202111644105.7G06N3/08(2006.01)(22)申请日2021.12.29(71)申请人京东方科技集团股份有限公司地址100015北京市朝阳区酒仙桥路10号(72)发明人石瑞姣(74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理有限公司11274代理人申健(51)Int.Cl.G06V20/54(2022.01)G06V10/774(2022.01)G06V10/82(2022.01)G06V10/74(2022.01)G06K9/62(2022.01)G06N3/04(2006.01)权利要求书3页说明书24页附图18页(54)发明名称积水深度检测方法及装置(57)摘要一种积水深度检测方法，该方法包括：通过拍摄装置获取待检测区域在第一时刻的第一彩色图像和第一深度图像；根据第一彩色图像，对待检测区域进行积水检测，获取待检测区域中处于积水状态的目标子区域的位置信息；根据目标子区域的位置信息、第一深度图像以及预先存储的第二深度图像，确定目标子区域的积水深度。CN114299457ACN114299457A权利要求书1/3页1.一种积水深度检测方法，其特征在于，所述方法包括：通过拍摄装置获取待检测区域在第一时刻的第一彩色图像和第一深度图像，所述第一深度图像用于记录在第一时刻时所述待检测区域中各个地点的深度值；根据所述第一彩色图像，对所述待检测区域进行积水检测，获取所述待检测区域中处于积水状态的目标子区域的位置信息；根据所述目标子区域的位置信息、所述第一深度图像以及预先存储的第二深度图像，确定所述目标子区域的积水深度，所述第二深度图像用于记录在第二时刻时所述待检测区域中各个地点的深度值，所述第二时刻为所述待检测区域处于未积水状态的时刻。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标子区域的位置信息、所述第一深度图像以及预先存储的第二深度图像，确定所述目标子区域的积水深度，包括：根据所述目标子区域的位置信息以及所述第一深度图像，确定第一深度值，所述第一深度值为第一时刻时目标子区域的水面的深度值；根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像，确定第二深度值，所述第二深度值为第二时刻时目标子区域的最低点的深度值；以所述第二深度值与所述第一深度值之间的差值作为所述目标子区域的积水深度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像，确定第二深度值，包括：根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像，确定所述第二时刻时所述目标子区域的各个地点的深度值；从所述第二时刻时所述目标子区域的各个地点的深度值中，选择最大的深度值作为所述第二深度值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像，确定第二深度值，包括：根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像，确定所述第二时刻时所述目标子区域的各个地点的三维坐标；根据所述第二时刻时所述目标子区域的各个地点的三维坐标，进行曲面拟合，得到所述目标子区域对应的曲面；以所述目标子区域对应的曲面的最低点的深度值作为所述第二深度值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标子区域的位置信息、所述第一深度图像以及预先存储的第二深度图像，确定所述目标子区域的积水深度，包括：根据所述目标子区域的位置信息以及所述第一深度图像，确定第一平均深度值，所述第一平均深度值为第一时刻时所述目标子区域的各个地点的深度值的平均值；根据所述目标子区域的位置信息以及所述第二深度图像，确定第二平均深度值，所述第二平均深度值为第二时刻时所述目标子区域的各个地点的深度值的平均值；以所述第二平均深度值与所述第一平均深度值之间的差值作为所述目标子区域的积水深度。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一彩色图像，对所述待检测区域进行积水检测，获取所述待检测区域中处于积水状态的目标子区域的位置信息，包括：2CN114299457A权利要求书2/3页根据所述第一彩色图像，对所述待检测区域进行道路分割，获取所述待检测区域中车辆行驶区域的位置信息；根据所述待检测区域中车辆行驶区域的位置信息和所述第一彩色图像，对所述车辆行驶区域进行积水检测，获取所述车辆行驶区域中处于积水状态的目标子区域的位置信息。7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述目标子区域的积水深度之前，所述方法还包括：根据所述第一彩色图像，对所述待检测区域进行道路分割，获取所述待检测区域中车辆行驶区域的位置信息；根据所述车辆行驶区域的位置信息和所述目标子