吸附式自移动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CN104644066A(43)申请公布日(43)申请公布日2015.05.27(21)申请号201310590295.8(22)申请日2013.11.20(71)申请人苏州科沃斯商用机器人有限公司地址215104江苏省苏州市吴中区吴中经济开发区越溪街道友翔路18号3幢(72)发明人杨敏敏(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人姚垚张荣彦(51)Int.Cl.A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)A47L1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称吸附式自移动装置(57)摘要一种吸附式自移动装置，包括机体（1），机体设有吸盘（2）、驱动单元和控制单元，吸盘设置在机体底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体在作业面上移动，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件（3），该组件设置在机体底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫（4），所述摩擦垫能够随着吸盘放气而与作业面紧压，从而增大机体与作业面之间的摩擦力；当吸盘处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件处于压紧收缩的第一工作位置；当吸盘处于泄气状态时，所述弹性支撑轮组件处于伸展的第二工作位置，摩擦垫脱离作业面。本发明支撑轮能减小吸盘与作业面之间的摩擦力，从而降低机器人工作时的能耗，并延长吸盘和机器人的驱动系统的使用寿命。CN104644066ACN104644066A权利要求书1/1页1.一种吸附式自移动装置，包括机体（1），机体（1）设有吸盘（2）、驱动单元和控制单元，吸盘（2）设置在机体（1）底部，驱动单元在控制单元控制下驱动机体（1）在作业面上移动，其特征在于，所述吸附式自移动装置包括弹性支撑轮组件（3），该弹性支撑轮组件（3）设置在机体（1）底部；所述吸附式自移动装置还包括摩擦垫（4），所述摩擦垫（4）能够随着吸盘（2）放气而与作业面紧压，从而增大机体（1）与作业面之间的摩擦力；当吸盘（2）处于负压吸附状态时，所述弹性支撑轮组件（3）处于压紧收缩的第一工作位置；当吸盘（2）处于泄气状态时，所述弹性支撑轮组件（3）处于伸展的第二工作位置，摩擦垫（4）脱离作业面。2.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性支撑轮组件（3）包括支撑架（31）、弹性部件（32）和滚轮（33），所述弹性部件（32）套设在支撑架上（31），滚轮（33）安装在所述支撑架（31）底部的滚轴上；所述支撑轮组件（3）还包括限制支撑轮组件（3）向下运动的限位机构。3.如权利要求2所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述限位机构包括固定螺丝（34），所述支撑架（31）顶部设有开口，开口向下延伸形成一中空部，所述固定螺丝（34）固定连接在所述开口处，在吸盘（2）处于未吸附状态时，所述固定螺丝（34）与机体（1）底座卡合而限制支撑轮组件（3）向下运动。4.如权利要求2所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性支撑轮组件（3）还包括支撑轮固定盖（35），支撑架设（31）置在支撑轮固定盖（35）内，支撑轮固定盖（35）与机体（1）底座固定连接；所述限位机构包括设置在所述支撑架上的凸台（36），在吸盘（2）处于未吸附状态时，所述凸台（36）与机体（1）底座卡合而限制支撑轮组件（3）向下运动。5.如权利要求2-4任一项所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述弹性部件（32）为复位弹簧或弹簧片。6.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫（4）固定设置在所述吸盘（2）内腔的顶部；或者，所述摩擦垫（4）固定设置在吸盘（2）外侧，并与机体（1）固定。7.如权利要求6所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫（4）的材质为橡胶，优选为氯丁胶。8.如权利要求7所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述摩擦垫（4）的接触表面上设置压纹。9.如权利要求1所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述机体（1）为分体式结构，包括：前机体（11）和后机体（12），前机体（11）和后机体（12）之间通过驱动组件（13）连接，驱动组件（13）与驱动单元连接，驱动前机体（11）和后机体（12）相对作业面移动行走。10.如权利要求9所述的吸附式自移动装置，其特征在于，所述驱动组件（13）为：丝杠或螺杆副、齿轮齿条副或者气缸活塞副。2CN104644066A说明书1/3页吸附式自移动装置技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种吸附式自移动装置。背景技术[0002]在直立的或者倾斜的作业面（亦称为工作面）上工作的机器人通常是依靠吸盘所产生的吸附力以及与吸附力密切相关的摩擦力来确保其在作业面上的行走。以分体式壁面清洁机器人为例，