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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114742902A(43)申请公布日2022.07.12(21)申请号202210470759.0(22)申请日2022.04.28(71)申请人昆山丘钛光电科技有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市高新区古城路西侧、晨丰路北侧(72)发明人崔婷(74)专利代理机构北京众达德权知识产权代理有限公司11570专利代理师张桂蓉(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称多摄像头模组的标定方法、装置、设备及介质(57)摘要本发明公开了一种多摄像头模组的标定方法、装置、设备及介质,所述多摄像头模组包括基准摄像头和m个偏移摄像头,每个所述偏移摄像头的摄像光轴与所述基准摄像头的摄像光轴之间存有夹角,m为正整数,所述方法包括:确定所述基准摄像头与预配的标定模板之间的第一距离;在预设的旋转精度范围内旋转目标摄像头,并确定旋转后的所述目标摄像头所采集的预览图像的中心标线与所述预览图像中所述标定模板的中心标线之间的第二距离;根据所述第一距离和所述第二距离,计算所述目标摄像头相对于所述基准摄像头的偏转角度。采用本发明,能实现多摄像模组的快速及准确标定。CN114742902ACN114742902A权利要求书1/2页1.一种多摄像头模组的标定方法,其特征在于,所述多摄像头模组包括基准摄像头和m个偏移摄像头,每个所述偏移摄像头的摄像光轴与所述基准摄像头的摄像光轴之间存有夹角,m为正整数,所述方法包括:确定所述基准摄像头与预配的标定模板之间的第一距离,其中在所述第一距离时所述基准摄像头所采集的预览图像的中心标线与所述预览图像中所述标定模板的中心标线重合;在预设的旋转精度范围内旋转目标摄像头,并确定旋转后的所述目标摄像头所采集的预览图像的中心标线与所述预览图像中所述标定模板的中心标线之间的第二距离,所述目标摄像头为m个所述偏移摄像头中的摄像头;根据所述第一距离和所述第二距离,计算所述目标摄像头相对于所述基准摄像头的偏转角度。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定所述基准摄像头与预配的标定模板之间的第一距离包括:调整所述基准摄像头与预配的标定模板之间的距离,使得调整后的所述基准摄像头所采集的预览图像的中心标线与所述预览图像中所述标定模板的中心标线重合,记录当前所述基准摄像头与所述标定模板之间的所述第一距离。3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述在预设的旋转精度范围内旋转目标摄像头包括:根据目标夹角旋转所述目标摄像头,其中所述目标夹角为初始时所述目标摄像头的摄像光轴与所述基准摄像头的摄像光轴之间的夹角。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述根据所述第一距离和所述第二距离,计算所述目标摄像头相对于所述基准摄像头的偏转角度包括:根据所述第一距离和所述第二距离,计算所述目标摄像头相对于所述基准摄像头的偏转角度的正切值;根据计算的所述正切值,计算所述目标摄像头相对于所述基准摄像头的偏转角度。5.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述偏转角度调整所述目标摄像头,以调整所述目标摄像头相对于所述基准摄像头的位置。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基准摄像头排列于所述多摄像头模组中所有摄像头的中心位置。7.根据权利要求1‑6中任一项所述的方法,其特征在于,所述m个偏移摄像头包括排列于所述基准摄像头左右两边的第一偏移摄像头和第二偏移摄像头,所述第一偏移摄像头和所述第二偏移摄像头各自的摄像光轴与所述基准摄像头的摄像光轴之间存有相同夹角。8.一种多摄像头模组的标定装置,其特征在于,所述多摄像头模组包括基准摄像头和m个偏移摄像头,每个所述偏移摄像头的摄像光轴与所述基准摄像头的摄像光轴之间存有夹角,m为正整数,所述装置包括:确定模块、旋转模块及计算模块,其中:所述确定模块,用于确定所述基准摄像头与预配的标定模板之间的第一距离,其中在所述第一距离时所述基准摄像头所采集的预览图像的中心标线与所述预览图像中所述标定模板的中心标线重合;2CN114742902A权利要求书2/2页所述旋转模块,用于在预设的旋转精度范围内旋转目标摄像头,并确定旋转后的所述目标摄像头所采集的预览图像的中心标线与所述预览图像中所述标定模板的中心标线之间的第二距离,所述目标摄像头为m个所述偏移摄像头中的摄像头;所述计算模块,用于根据所述第一距离和所述第二距离,计算所述目标摄像头相对于所述基准摄像头的偏转角度。9.一种终端设备,其特征在于,所述终端设备包括:处理器、存储器、通信接口和总线;所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述总线连接并完成相互间的通信;所述存储器存储可执行程序代码;所述处理器通过读取所述存储器中存储的可