对摄像模组的标定方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115049741A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202210741883.6(22)申请日2022.06.28(71)申请人深圳市商汤科技有限公司地址518000广东省深圳市前海深港合作区前湾一路1号A栋201室(72)发明人柯永富刘辉(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师董文俊(51)Int.Cl.G06T7/80(2017.01)权利要求书3页说明书18页附图6页(54)发明名称对摄像模组的标定方法、装置、存储介质及电子设备(57)摘要本公开涉及对摄像模组的标定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法包括在摄像模组位于标定工位的情况下，向上述摄像模组发送目标指令以获取上述摄像模组拍摄标定对象所得到的第一图像，上述标定工位为对上述摄像模组进行标定时上述摄像模组的布设位置；对上述第一图像进行清晰度检测，得到上述摄像模组对应的清晰度检测结果；在上述清晰度检测结果表征上述摄像模组符合清晰度检测要求的情况下，再次发送上述目标指令以获取第二图像，并基于上述第二图像对上述摄像模组进行标定。基于上述配置，在清晰度检测通过的情况下，可以直接继续进行摄像模组的标定，而不再需要进行工位的转换，并且可以全自动实施。CN115049741ACN115049741A权利要求书1/3页1.一种对摄像模组的标定方法，其特征在于，所述方法包括：在摄像模组位于标定工位的情况下，向所述摄像模组发送目标指令以获取所述摄像模组拍摄标定对象所得到的第一图像，所述标定工位为对所述摄像模组进行标定时所述摄像模组的布设位置；对所述第一图像进行清晰度检测，得到所述摄像模组对应的清晰度检测结果；在所述清晰度检测结果表征所述摄像模组符合清晰度检测要求的情况下，再次发送所述目标指令以获取第二图像，并基于所述第二图像对所述摄像模组进行标定。2.根据权利要求1所述的方法，特征在于，所述标定对象包括至少一个第一图案以及至少一个第二图案，所述第一图案用于进行清晰度检测，所述第二图案用于进行摄像模组标定；所述对所述第一图像进行清晰度检测，得到所述摄像模组对应的清晰度检测结果，包括：对所述第一图像中的至少一个第三图案进行图案清晰度检测，得到所述摄像模组对应的清晰度检测结果，所述第三图案包括至少一个所述第一图案；所述基于所述第二图像对所述摄像模组进行标定，包括：基于所述第二图像中的至少一个第二图案进行摄像模组标定。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像中的至少一个第三图案进行图案清晰度检测，得到所述摄像模组对应的清晰度检测结果，所述第三图案包括至少一个所述第一图案之前，所述方法还包括：根据所述摄像模组的应用场景和所述摄像模组的类型，确定对应的清晰度检测策略，所述清晰度检测策略包括图案粒度，所述图案粒度表征所述第三图案中所述第一图案的数量；根据所述图案粒度，确定所述至少一个第三图案。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述清晰度检测策略还包括图案数量，所述图案数量表征所述第三图案的数量，所述根据所述图案粒度，确定所述至少一个第三图案，包括：根据所述图案数量，确定与所述图案数量匹配的图案布局，所述图案布局中包括至少一个布局位置；针对每一布局位置，确定所述布局位置对应的第三图案，所述布局位置对应的第三图案的中心位置与所述布局位置关联，并且所述布局位置对应的第三图案包含所述图案粒度个第一图案。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，每一第一图案对应预设数量个检测位置，所述对所述第一图像中的至少一个第三图案进行图案清晰度检测，得到所述摄像模组对应的清晰度检测结果，包括：针对每一所述第三图案，提取所述第三图案中各第一图案所对应的检测位置，根据提取结果得到所述第三图案对应的目标检测位置；确定各目标检测位置对应的拉普拉斯响应或灰度梯度；根据所述第三图案中各目标检测位置对应的拉普拉斯响应或灰度梯度，得到所述第三图案对应的清晰度检测结果；根据各所述第三图案对应的清晰度检测结果，得到所述摄像模组对应的清晰度检测结2CN115049741A权利要求书2/3页果。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述清晰度检测策略还包括检测位置过滤条件，所述根据提取结果得到所述第三图案对应的目标检测位置，包括：根据所述检测位置过滤条件对所述提取结果进行过滤，得到所述第三图案对应的目标检测位置。7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述清晰度检测策略还包括清晰度检测要求，所述清晰度检测要求包括第一内容项和第二内容项，所述第一内容项用于约束第三图案通过清晰度检测的条件，所述第二内容项用于约束通过清晰度检测的第三图案的占比情况；所述根据所述第三图案中各目标检测位