一种车辆行驶路径规划方法、装置及设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114858174A(43)申请公布日2022.08.05(21)申请号202210265709.9(22)申请日2022.03.17(71)申请人云控智行科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区凉水河二街8号院5号楼B座5层502单元(72)发明人邓晨阿拉坦套力古拉杨轩常雪阳(74)专利代理机构北京晋德允升知识产权代理有限公司11623专利代理师王戈(51)Int.Cl.G01C21/34(2006.01)权利要求书3页说明书14页附图3页(54)发明名称一种车辆行驶路径规划方法、装置及设备(57)摘要本说明书实施例中公开了一种车辆行驶路径规划方法、装置及设备。该方案可以包括：在获取目标车辆的包含目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息的路径规划请求后，响应于路径规划请求，根据预设地图数据确定各条子路径，然后，确定各条子路径的预估通行时长，其中，预估通行时长根据子路径处设置的交通信号灯的预设信号时长数据和车辆运行数据计算出，最后，根据各条子路径的预估通行时长、所述起始位置信息及所述目的地位置信息，确定目标通行路径。本申请的子路径的预估通行时长考虑了车辆在子路径的道路交叉口处等候交通信号灯的时长，使得根据各子路径上的预估通行时长规划出的目标通行路径更加准确。CN114858174ACN114858174A权利要求书1/3页1.一种车辆行驶路径规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的路径规划请求，所述路径规划请求包含目标车辆的起始位置信息及目的地位置信息；响应于所述路径规划请求，根据预设地图数据确定各条子路径；每条所述子路径为任意两个相邻道路交叉口之间的道路；确定所述各条子路径的预估通行时长；针对每条所述子路径，所述预估通行时长根据所述子路径处设置的交通信号灯的预设信号时长数据和所述子路径处的车辆运行数据计算出；根据所述各条子路径的预估通行时长、所述起始位置信息及所述目的地位置信息，确定目标通行路径。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述各条子路径的预估通行时长，具体包括：针对每条所述子路径，获取所述子路径处的车辆运行数据；获取所述子路径处的交通信号灯的预设信号灯时长数据；根据所述车辆运行数据，确定所述子路径的预估道路通行时长；所述预估道路通行时长为所述目标车辆从所述子路径的起点行驶至所述子路径的终点的预估时长；判断所述子路径的起点路口处是否设置有目标交通信号灯，得到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述子路径的起点路口处设置有目标交通信号灯，则根据所述目标交通信号灯的预设信号时长数据和所述车辆运行数据，确定所述子路径的预估路口通行时长；所述预估路口通行时长为预估所述目标车辆在所述子路径的起点路口处等候交通信号灯的时长；计算所述子路径的预估路口通行时长和所述预估道路通行时长之和，得到所述子路径的预估通行时长；若所述第一判断结果表示所述子路径的起点路口处未设置有目标交通信号灯，则将所述子路径的预估道路通行时长确定为所述子路径的预估通行时长。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标交通信号灯的预设信号时长数据和所述车辆运行数据，确定所述子路径的预估路口通行时长，包括：确定所述子路径对应的目标路口进口和目标流向；所述目标路口进口为所述目标车辆从所述子路径的起点路口处的道路交叉口驶入所述子路径的路口进口；所述目标流向为所述目标车辆从所述目标路口进口驶入所述子路径的车辆行驶方向；根据所述目标路口进口和所述目标流向，确定所述目标交通信号灯的目标预设信号时长数据；所述目标预设信号时长数据为所述目标交通信号灯的目标方向的预设信号时长数据；根据所述车辆运行数据，确定第一预设时间段内所述目标路口进口处的车辆到达率；根据所述目标预设信号时长数据和所述车辆到达率，确定所述子路径的预估路口通行时长。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆运行数据包括车辆类型数据、车辆身份数据和车辆轨迹数据；所述根据所述车辆运行数据，确定第一预设时间段内所述目标路口进口处的车辆到达2CN114858174A权利要求书2/3页率，具体包括：根据所述车辆类型数据、所述车辆身份数据和所述车辆轨迹数据，确定第一预设时间段内通过所述目标路口进口的当量车辆数；根据所述第一预设时间段内通过所述目标路口进口的当量车辆数，确定所述第一预设时间段内所述目标路口进口处的车辆到达率。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆运行数据，确定所述子路径的预估道路通行时长，具体包括：根据所述车辆运行数据，确定第二预设时间段内所述子路径上的运行车辆的目标平均车速；计算所述子路径的路径长度与所述目标平均车速之商，得到所述子路径的预估道路通行时长。6.如权利要求5所述的方法