一种车辆行驶路径规划方法、设备及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113486531A(43)申请公布日2021.10.08(21)申请号202110822308.4(22)申请日2021.05.25(62)分案原申请数据202110569716.32021.05.25(71)申请人四川见山科技有限责任公司地址610000四川省成都市天府新区华府大道一段蓝润置地广场T11801(72)发明人罗德宁高旻张严辞亢林焘何轶郭美段强陶李彭林春(51)Int.Cl.G06F30/20(2020.01)G06K9/00(2006.01)G08G1/01(2006.01)G08G1/065(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称一种车辆行驶路径规划方法、设备及系统(57)摘要本发明涉及路障模拟技术领域，具体涉及一种车辆行驶路径规划方法，包括当模拟车辆的前方出现路障时，将与模拟车辆所在车道最近的可通行车道作为目标车道；确定所述目标车道中的目标车辆，并获取目标车辆的行驶路径；确定模拟车辆的变道起点；获取靠近目标车道的路障端点的纵坐标值Y2，将目标车道的中线上纵坐标值为Y2的点作为变道终点；根据变道起点和变道终点拟合得到杜宾斯曲线，将所述杜宾斯曲线作为模拟车辆的第二预设路径；当所述第二预设路径与目标车辆的行驶路径保持安全距离的情况下，模拟车辆沿所述第二预设路径行驶至变道终点；用于解决现有技术中当发生拥堵后，车辆如何进行快速合理的路径规划才更加贴近真实情景的技术问题。CN113486531ACN113486531A权利要求书1/2页1.一种车辆行驶路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：当模拟车辆的前方出现路障时，将与模拟车辆所在车道最近的可通行车道作为目标车道；确定所述目标车道中的目标车辆，并获取所述目标车辆的行驶路径；确定模拟车辆的变道起点；获取靠近目标车道的路障端点的纵坐标值Y2，将所述目标车道的中线上纵坐标值为Y2的点作为变道终点；根据变道起点和变道终点拟合得到杜宾斯曲线，将所述杜宾斯曲线作为模拟车辆的第二预设路径；当所述第二预设路径与目标车辆的行驶路径保持安全距离的情况下，所述模拟车辆沿所述第二预设路径行驶至变道终点；或当所述模拟车辆的前方的障碍物为车辆或模拟车辆与目标车辆不能保持安全距离的情况下，所述模拟车辆沿当前道路减速行驶。2.根据权利要求1所述的车辆行驶路径规划方法，其特征在于，将所述路障所在的车道标记为不可通行车道，其他车道标记为可通行车道。3.根据权利要求1所述的车辆行驶路径规划方法，其特征在于，所述确定模拟车辆的变道起点，包括以下步骤：将距离路障B（m）的点作为模拟车辆的变道起点，所述B为变道距离。4.根据权利要求1所述的车辆行驶路径规划方法，其特征在于，所述当所述模拟车辆的前方出现路障时，将与模拟车辆所在车道最近的可通行车道作为目标车道，还包括以下步骤：当所述目标车道与所述模拟车辆所在车道之间有中间车道时，所述目标车辆先变道至所述中间车道，再从所述中间车道变道至所述目标车道。5.根据权利要求4所述的车辆行驶路径规划方法，其特征在于，所述目标车辆先变道至所述中间车道，包括以下步骤：划分所述模拟车辆变道后到达所述中间车道上的安全框；令所述安全框的中心点为目标点；根据预设的杜宾斯参数拟合得到杜宾斯曲线，将所述杜宾斯曲线作为模拟车辆的第一预设路径；根据第一预设路径计算所述模拟车辆到达所述目标点所需要的时间段；在所述时间段内没有其他车辆进入安全框的情况下，所述模拟车辆沿所述第一预设路径行驶变道至中间车道。6.根据权利要求1所述的车辆行驶路径规划方法，其特征在于，所述当所述第二预设路径与目标车辆的行驶路径保持安全距离的情况下，所述模拟车辆沿所述第二预设路径行驶至变道终点，包括以下步骤：令所述模拟车辆为匀速行驶，速度等于变道起点的速度v；根据速度‑位移公式，计算模拟车辆未来通行所述第二预设路径所需要的总时间，计算未来总时间内遍历的帧数；计算模拟车辆在未来每一帧图像中所到达的坐标位置；2CN113486531A权利要求书2/2页获取所述目标车辆在未来遍历的每一帧图像中所到达的坐标位置；计算模拟车辆和目标车辆在未来遍历的每一帧图像中的相对距离；当所述相对距离大于预设的安全距离时，所述模拟车辆沿所述第二预设路径行驶。7.根据权利要求1所述的车辆行驶路径规划方法，其特征在于，所述当模拟车辆与目标车辆不能保持安全距离的情况下，所述模拟车辆沿当前道路减速行驶，包括：当所述第二预设路径与可通行车道中的车辆的行驶路径不能保持安全距离的情况下，将所述变道起点的位置作为停车位置；所述模拟车辆沿当前道路减速行驶，到达停车位置的速度为0。8.根据权利要求3所述的车辆行驶路径规划方法，其特征在于，当所述模拟车辆的前方的障碍物