点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114762334A(43)申请公布日2022.07.15(21)申请号202080082031.X(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限(22)申请日2020.10.23公司11127专利代理师师玮党晓林(30)优先权数据10-2020-00321362020.03.16KR(51)Int.Cl.62/958,2702020.01.07USH04N19/597(2006.01)H04N19/119(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日H04N19/96(2006.01)2022.05.26H04N19/174(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据G06T9/40(2006.01)PCT/KR2020/0145972020.10.23(87)PCT国际申请的公布数据WO2021/141218KO2021.07.15(71)申请人LG电子株式会社地址韩国首尔(72)发明人朴宥宣吴世珍许惠桢权利要求书3页说明书55页附图29页(54)发明名称点云数据发送装置、点云数据发送方法、点云数据接收装置和点云数据接收方法(57)摘要根据实施方式的用于发送点云数据的方法可以包括对点云数据进行编码；和/或发送包含点云数据和关于点云数据的信令信息的比特流。根据实施方式的用于接收点云数据的方法可以包括接收包含点云数据的比特流；和/或对比特流中的点云数据进行解码。CN114762334ACN114762334A权利要求书1/3页1.一种发送点云数据的方法，所述方法包括：对点云数据进行编码；以及发送包括所述点云数据和针对所述点云数据的信令信息的比特流。2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：基于多个切片分割所述点云数据；以及当所述多个切片中的一个切片中的点的数目小于最小点数时，将该切片与相邻切片合并，或者当所述多个切片中的一个切片中的点的数目大于最大点数时，拆分该切片。3.根据权利要求2所述的方法，其中，分割所述点云数据包括第一方法、第二方法或第三方法中的至少一种，其中，所述第一方法包括将包括所述点云数据的三维空间分割为8的八叉树切片的深度次方，所述八叉树的深度是基于所述多个切片的点的数目的比来评估的，其中，所述第二方法包括将所述三维空间中的最长边除以所述三维空间中的最短边，其中，所述第三方法包括通过用所述三维空间的第三轴的长度将三维空间的第一轴和第二轴分段，来将所述三维空间分割为均匀正方形的切片。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相邻切片是该切片的左切片、该切片的右切片、该切片的上切片或该切片的下切片中的一者。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述相邻切片是该切片的左切片、该切片的右切片、第一切片的上切片，该切片的下切片、该切片的前切片和该切片的后切片中的一者。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于表示所述切片之间的相邻的数据结构执行所述合并或所述拆分，其中，所述数据结构是基于树的数据结构或基于列表的数据结构。7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述信令信息包括表示分割所述点云数据的方法的信息。8.一种发送点云数据的装置，所述装置包括：编码器，所述编码器被配置成对点云数据进行编码；以及发送器，所述发送器被配置成发送包括所述点云数据和针对所述点云数据的信令信息的比特流。9.根据权利要求8所述的装置，所述装置还包括：分割器，所述分割器被配置成基于多个切片执行对所述点云数据的分割；以及细化器，所述细化器被配置成当所述多个切片中的一个切片中的点的数目小于最小点数时，将该切片与相邻切片合并，或者当所述多个切片中的一个切片中的点的数目大于最大点数时，拆分该切片。10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述分割器被配置成基于第一操作、第二操作或第三操作中的至少一个来执行对所述点云数据的分割，其中，所述分割器基于所述第一操作，将包括所述点云数据的三维空间分割为8的八叉树切片的深度次方，所述八叉树的深度是基于所述多个切片的点的数目数的比来评估的。2CN114762334A权利要求书2/3页11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述相邻切片是该切片的左切片、该切片的右切片、该切片的上切片或该切片的下切片中的一者。12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述相邻切片是该切片的左切片、该切片的右切片、第一切片的上切片，该切片的下切片、该切片的前切片和该切片的后切片中的一者。13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述细化器基于表示所述切片之间的相邻的数据结构执行所述合并或所述拆分，其中，所述数据结构是基于树的数据结构或基于列表的数据结构。14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述信令信息包括表示分割所述点云数据的方法的信息。15.一种接收点云数据的方法，所述方法包