电动车防滑控制方法、装置及电动车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114954019A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210684223.9(22)申请日2022.06.16(71)申请人广东高标电子科技有限公司地址523000广东省东莞市松山湖高新技术产业开发区工业西路3号(72)发明人高宇胡维超陈清付宁德胜(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师赵迎迎(51)Int.Cl.B60L3/10(2006.01)B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图6页(54)发明名称电动车防滑控制方法、装置及电动车(57)摘要本发明实施例公开了一种电动车防滑控制方法、装置及电动车。该电动车防滑控制方法包括：根据整车加速度和电机速度，确定防滑控制速度；根据防滑控制速度和转把给定速度，确定防滑给定目标速度；根据防滑给定目标速度调整电机速度，直至电机速度等于防滑给定目标速度。本方案可以有效地遏制电机速度过大，防止电动车前后轮出现转速不一致的打滑现象，进而提高了电动车对不同路况的适应性，以及电动车的驾驶安全性。CN114954019ACN114954019A权利要求书1/2页1.一种电动车防滑控制方法，其特征在于，包括：根据整车加速度和电机速度，确定防滑控制速度；根据所述防滑控制速度和转把给定速度，确定防滑给定目标速度；根据所述防滑给定目标速度调整所述电机速度，直至所述电机速度达到所述防滑给定目标速度。2.根据权利要求1所述的电动车防滑控制方法，其特征在于，确定防滑控制速度，包括：根据所述整车加速度和所述电机速度，计算整车速度和电机加速度；根据所述整车速度和所述电机速度，计算速度误差；根据所述整车加速度和所述电机加速度，计算加速度误差；将所述速度误差和所述加速度误差输入控制器，得到滑动控制系数；根据所述滑动控制系数和所述整车速度，计算所述防滑控制速度。3.根据权利要求2所述的电动车防滑控制方法，其特征在于，所述控制器包括加速度控制器和速度控制器；所述将所述速度误差和所述加速度误差输入控制器，得到滑动控制系数包括：将所述加速度误差输入所述加速度控制器，得到加速度系数；将所述速度误差输入所述速度控制器，得到速度系数；在所述电动车的滑动状态下，根据所述速度系数和所述加速度系数，确定所述滑动控制系数。4.根据权利要求2所述的电动车防滑控制方法，其特征在于，在得到滑动控制系数之前，还包括：判断所述速度误差是否大于速度误差阈值；若是，则所述电动车处于滑动状态；若否，则判断所述加速度误差是否大于加速度误差阈值；若是，则所述电动车处于滑动状态；若否，则所述电动车不处于滑动状态。5.根据权利要求1至4任一项所述的电动车防滑控制方法，其特征在于，确定防滑给定目标速度，包括：判断所述防滑控制速度是否大于所述转把给定速度；若是，则所述转把给定速度作为所述防滑给定目标速度；若否，则所述防滑控制速度作为所述防滑给定目标速度。6.根据权利要求1至4任一项所述的电动车防滑控制方法，其特征在于，在确定防滑控制速度之前，还包括：根据电动车的驾驶状态，获取整车加速度、电机速度以及转把给定速度；获取整车加速度、电机速度以及转把给定速度的方法，包括：获取电机位置传感器检测的所述电机速度；获取陀螺仪检测的所述整车加速度；根据转把开度获取所述转把给定速度。7.根据权利要求6所述的电动车防滑控制方法，其特征在于，在获取整车加速度、电机速度以及转把给定速度之前，还包括：2CN114954019A权利要求书2/2页获取转把开度和电机的母线电流；根据所述转把开度和所述电机的母线电流，判断所述电动车的驾驶状态；所述驾驶状态包括有人驾驶状态和无人驾驶状态。8.根据权利要求7所述的电动车防滑控制方法，其特征在于，判断电动车的驾驶状态，包括：判断所述转把开度是否大于开度阈值；若是，则判断所述电机的母线电流是否大于电流阈值；若是，则所述驾驶状态为有人驾驶状态若否，则所述驾驶状态为无人驾驶状态。9.一种电动车防滑控制装置，其特征在于，包括：防滑控制速度确定模块，用于根据整车加速度和电机速度，确定防滑控制速度；目标车速确定模块，用于根据所述防滑控制速度和转把给定速度，确定防滑给定目标速度；整车速度调整模块，用于根据所述防滑给定目标速度调整所述电机速度，直至所述电机速度等于所述防滑给定目标速度。10.一种电动车，其特征在于，包括用于执行权利要求1‑8任一项所述的电动车防滑控制方法的电动车防滑控制装置。3CN114954019A说明书1/9页电动车防滑控制方法、装置及电动车技术领域[0001]本发明实施例涉及电动车技术领域，尤其涉及一种电动车防滑控制方法、装置及电动车。背景技术[0002]现有的电动车行驶在雪地、落叶或积水等滑动摩擦力较小的复杂路况