一种基于自适应巡航的车速控制方法及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114954452A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210790196.3(22)申请日2022.07.05(71)申请人江苏理工学院地址213000江苏省常州市中吴大道1801号(72)发明人杨军贝绍轶漆瑞郑焱杨艺朱天明(74)专利代理机构合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙)34144专利代理师方荣肖(51)Int.Cl.B60W30/14(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称一种基于自适应巡航的车速控制方法及系统(57)摘要本发明涉及一种基于自适应巡航的车速控制方法及系统。该车速控制方法先通过依次对车道进行类别以及区域划分，并对本车所处车道进行判定，当本车处于转弯车道的转弯区域时，控制本车按照一个预设车速行驶，并控制本车在所述转弯区域的末端开始转弯。当本车行驶在直行车道，或者转弯完毕进入下一个车道的直行区域时，则根据自适应巡航的逻辑，对本车的车速进行自适应调控，并保持跟车距离。该车速控制方法将识别出本车位于转弯车道的转弯区域作为依据，主动控制本车的行驶速度保持在安全阈值，从而避免传统车道本车在前车转弯时丢失目标而导致本车加速，降低了与对向车道车辆发生碰撞的风险，有效提高车辆辅助驾驶的安全系数。CN114954452ACN114954452A权利要求书1/2页1.一种基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1：设定本车的巡航车速，并实时采集本车的位置信息，按照车道类别分别将本车当前所在路段的每个车道分类成直行车道或转弯车道；根据本车的位置信息分析本车行驶在的车道的类别；当本车行驶在直行车道时，执行S5；S2：当本车行驶在转弯车道时，将转弯车道划分为相互连通的直行区域和转弯区域，并根据本车的位置信息分析本车位于转弯车道上的区域；当本车位于转弯车道上的直行区域时，执行S5；S3：当本车位于转弯车道上的转弯区域时，控制本车按照一个预设车速行驶，并控制本车在所述转弯区域的末端处开始转弯，进而执行S4；S4：通过分析本车前轮的实时转角，进而实时判断本车是否完成转弯且进入下一个车道的直行区域；当本车完成转弯且进入下一个车道的直行区域时，执行S5；当本车未完成转弯或未进入下一个车道的直行区域时，返回S3；S5：实时采集本车的前方目标状态信息，并根据所述前方目标状态信息判断本车当前车道前方的一个预设范围一内是否存在为本车前方第一辆车的目标车一；当所述预设范围一内存在所述目标车一时，实时获取所述目标车一的车速，并执行S6；当所述预设范围一内不存在所述目标车一时，执行S8；S6：根据所述目标车一的车速，判断所述目标车一的车速是否高于本车的巡航车速；当所述目标车一的车速不高于本车的巡航车速时，执行S7；当所述目标车一的车速高于本车的巡航车速时，执行S8；S7：控制本车与本车前方第一辆车的车速保持一致，并控制本车保持与前车之间的距离不小于一个预设跟车距离行驶；S8：控制本车以设定的巡航车速行驶。2.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，S1中，还实时采集本车的侧方目标状态信息；其中，所述前方目标状态信息包括：本车道和相邻车道前方预设范围内车辆的运动速度、方向、与本车之间的距离，以及车道线的类型和位置；所述侧方目标状态信息包括：本车道和相邻车道侧方预设范围内车辆的运动速度、方向、与本车之间的距离，以及车道线、路沿的类型和位置。3.根据权利要求2所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，根据所述前方目标状态信息以及所述侧方目标状态信息，获取本车周边车辆在各自车道上的位置和运动状态。4.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，本车的巡航车速的设定区间为(30，60)km/h；S3中，本车转弯时的所述预设车速的大小不高于30km/h。5.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，S4中，通过分析本车前轮的实时转角与一个预设角度值区间(a，b)的大小关系，对本车转弯过程中的行驶状态作出判断：一、当所述实时转角由小于预设角度值a的状态增大到大于预设角度值b的状态，且保持该状态超过一个预设时间段一时，判断本车处于转弯进行状态；二、当所述实时转角由大于预设角度值b的状态减小到小于预设角度值a时，判断本车2CN114954452A权利要求书2/2页完成转弯；三、当所述实时转角由大于预设角度值b的状态减小到小于预设角度值a的状态，且保持该状态超过一个预设时间段二时，判断本车完成转弯且已进入下一个车道直行区域。6.根据权利要求1所述的基于自适应巡航的车速控制方法，其特征在于，S7之后，还执行：S9：判断所述目标车一是否驶出本车道且驶出后所述预设范围一内无车辆；是，