车路协同通信方法与装置、交通信号控制设备和路侧设备.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114973706A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202110222712.8(22)申请日2021.02.26(71)申请人长沙智能驾驶研究院有限公司地址410000湖南省长沙市岳麓区学士路336号湖南省检验检测特色产业园内A3、A4栋(72)发明人杨晓东张长隆马潍魏吉敏戴金钢(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202专利代理师熊永强(51)Int.Cl.G08G1/081(2006.01)G08G1/08(2006.01)权利要求书5页说明书25页附图4页(54)发明名称车路协同通信方法与装置、交通信号控制设备和路侧设备(57)摘要本申请实施例公开了一种车路协同通信方法与装置、交通信号控制设备和路侧设备，该方法包括：交通信号控制设备通过数据帧传输以获取来自第一路侧设备的第一信息；交通信号控制设备通过数据帧传输以获取来自第二路侧设备的第二路口的动态交通信息；交通信号控制设备获取交叉路口中每个路口的当前红绿灯配时信息；交通信号控制设备根据第一信息、第二路口的动态交通信息和多个当前红绿灯配时信息确定针对目标车辆的优先通行策略信息；交通信号控制设备按照优先通行策略信息调整或保持多个当前红绿灯配时信息以使得目标车辆优先通过交叉路口，从而实现车路协同通信，进而提升路口的通行效率和通行安全。CN114973706ACN114973706A权利要求书1/5页1.一种车路协同通信方法，其特征在于，应用于车路协同通信系统中的交通信号控制设备；所述车路协同通信系统包括所述交通信号控制设备、第一路侧设备、至少一个第二路侧设备和第一车载设备，所述交通信号控制设备安装于交叉路口，所述第一车载设备安装于目标车辆上，所述第一路侧设备安装于所述交叉路口中的第一路口，所述第二路侧设备安装于所述交叉路口中的第二路口，所述第一路口为所述目标车辆当前通行的路口；所述方法包括：通过数据帧传输以获取来自所述第一路侧设备的第一信息，所述第一信息包括以下至少一种：所述第一路口的动态交通信息、目标车辆的车辆信息、所述目标车辆即将到达所述交叉路口的时间；通过所述数据帧传输以获取来自所述第二路侧设备的所述第二路口的动态交通信息；获取所述交叉路口中每个路口的当前红绿灯配时信息；根据所述第一信息、所述第二路口的动态交通信息和多个所述当前红绿灯配时信息确定针对所述目标车辆的优先通行策略信息；按照所述优先通行策略信息调整或保持多个所述当前红绿灯配时信息以使得所述目标车辆优先通过所述交叉路口。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据帧的帧格式包括以下至少一个域：起始域、类型域、控制域、长度域、数据域、校验域、结束域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述起始域用于指示所述数据帧的开始标志；或者，所述类型域用于指示设备类型和设备地址，所述类型域位于所述起始域之后，所述类型域的长度为2个字节；或者，所述控制域用于指示所述数据帧的帧类型和信息标识ID，所述控制域位于所述类型域之后，所述控制域的长度为2个字节；或者，所述长度域用于指示所述数据域的长度，所述长度域位于所述控制域之后，所述长度域的长度为2个字节；或者，所述数据域位于所述长度域之后，所述数据域的长度是可变的；或者，所述校验域用于指示从所述类型域开始到所述校验域之前的所有数据的异或结果，所述校验域位于所述数据域之后，所述校验域的长度为1个字节；或者，所述结束域用于指示所述数据帧的结束标志，所述结束域位于所述校验域之后，所述结束域的长度为1个字节。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述起始域包括第一起始域和第二起始域，所述第一起始域的长度为1个字节，所述第二起始域的长度为1个字节；所述类型域位于所述第一起始域和所述第二起始域之间。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息、所述第二路口的动态交通信息和多个所述当前红绿灯配时信息确定针对所述目标车辆的优先通行策略信息，包括：在所述车辆信息中的所述目标车辆的载客率大于预设阈值的情况下，根据所述第一路口的动态交通信息和所述第二路口的动态交通信息确定所述交叉路口中每个路口的最小绿灯时长；2CN114973706A权利要求书2/5页根据多个所述最小绿灯时长、所述目标车辆即将到达所述交叉路口的时间和多个所述当前红绿灯配时信息确定针对所述目标车辆的优先通行策略信息。6.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述数据帧的帧类型包括查询帧L和查询响应帧R；所述通过数据帧传输以获取来自所述第一路侧设备的第一信息，包括：向所述第一路侧设备发送所述查询帧L，所述查询帧L用于请求所述第一路侧设备下发所述第一信息；接收来自所述第一路侧设备的所述查询响应