用于车路协同自动驾驶的控制方法、路侧设备、云控平台和系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115016474A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210633829.X(22)申请日2022.06.06(66)本国优先权数据202110700427.22021.06.23CN(71)申请人阿波罗智联（北京）科技有限公司地址100176北京市经济技术开发区瑞合西二路7号院1号楼1层101(72)发明人胡星陶吉王鲲杨凡(74)专利代理机构北京市汉坤律师事务所11602专利代理师姜浩然吴丽丽(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书17页附图6页(54)发明名称用于车路协同自动驾驶的控制方法、路侧设备、云控平台和系统(57)摘要本公开提供了一种用于车路协同自动驾驶的控制方法、装置、系统、电子设备、路侧设备、路侧系统、车辆、云控平台和介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶和智能交通技术领域。实现方案为：确定在车辆的行驶方向上车辆的前方是否存在感知盲区；响应于确定在车辆的行驶方向上车辆的前方存在感知盲区，从路侧设备接收车辆所对应的预设范围内的全量交通对象以及所述全量交通对象中各个交通对象的运动信息；从所接收的所述全量交通对象中确定位于所述感知盲区内的至少一个干预交通对象；以及基于所述至少一个干预交通对象及其相关信息，确定相应的控制决策。CN115016474ACN115016474A权利要求书1/2页1.一种用于车路协同自动驾驶的控制方法，包括：确定在车辆的行驶方向上车辆的前方是否存在感知盲区；响应于确定在车辆的行驶方向上车辆的前方存在感知盲区，从路侧设备接收车辆所对应的预设范围内的全量交通对象以及所述全量交通对象中各个交通对象的运动信息；从所接收的所述全量交通对象中确定位于所述感知盲区内的至少一个干预交通对象；以及基于所述至少一个干预交通对象及其相关信息，确定相应的控制决策。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个干预交通对象包括以下各项中的至少一个：闯入直行道的行人、闯入直行道的非机动车、交通事故中的对象、违规过路口的行人、违规过路口的非机动车。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述行驶方向为直行、左转、掉头或右转。4.根据权利要求1‑3中任一项所述的方法，其中，每一干预交通对象的相关信息包括该干预交通对象的类型、该干预交通对象的位置和该干预交通对象的速度。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述干预交通对象的类型包括：行人、交通事故和非机动车。6.根据权利要求1‑5中任一项所述的方法，所述确定在车辆的行驶方向上车辆的前方是否存在感知盲区包括：响应于车辆的前方存在与所述车辆的距离小于预设距离的车辆，确定在车辆的行驶方向上车辆的前方存在感知盲区。7.根据权利要求1‑5中任一项所述的方法，其中，所述确定在车辆的行驶方向上车辆的前方是否存在感知盲区包括：响应于确定在车辆的行驶方向上车辆的前方具有障碍物，确定车辆的前方具有感知盲区。8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述障碍物包括以下各项中的至少一项：在路口处位于车辆左前方的其它车辆或建筑、在路口处位于车辆右前方的其它车辆或建筑，以及在路口处位于车辆正前方的其它车辆。9.一种用于车路协同自动驾驶的控制装置，包括：第一确定单元，被配置用于确定在车辆的行驶方向上车辆的前方是否存在感知盲区；接收单元，被配置用于响应于确定在车辆的行驶方向上车辆的前方存在感知盲区，从路侧设备接收车辆所对应的预设范围内的全量交通对象以及所述全量交通对象中各个交通对象的运动信息；第二确定单元，被配置用于从所接收的所述全量交通对象中确定位于所述感知盲区内的至少一个干预交通对象；以及控制单元，被配置用于基于所述至少一个干预交通对象及其相关信息，确定相应的控制决策。10.一种用于车路协同自动驾驶的控制方法，包括：发送车辆所对应的预设范围内的全量交通对象以及所述全量交通对象中各个交通对象的运动信息。2CN115016474A权利要求书2/2页11.根据权利要求10所述的方法，所述交通对象的运动信息包括以下各项中的至少一项：交通对象的位置信息、交通对象的速度信息和交通对象的轨迹信息。12.一种用于车路协同自动驾驶的控制装置，包括：发送单元，被配置用于发送车辆所对应的预设范围内的全量交通对象以及所述全量交通对象中各个交通对象的运动信息。13.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑8、10‑11中任一项所述的方法。14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要