车辆定位方法和装置、存储介质及电子设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113899375A(43)申请公布日2022.01.07(21)申请号202111503531.9(22)申请日2021.12.10(71)申请人腾讯科技（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层(72)发明人苏景岚(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人周婷婷(51)Int.Cl.G01C21/28(2006.01)G01S19/48(2010.01)权利要求书3页说明书22页附图6页(54)发明名称车辆定位方法和装置、存储介质及电子设备(57)摘要本发明公开了一种车辆定位方法和装置、存储介质及电子设备。其中，该方法可以应用于交通领域，包括：从目标车辆的车载影像数据中识别出目标车辆当前所在车道的车道信息；获取对目标车辆进行姿态测量后得到的车辆姿态信息；利用车辆姿态信息及对目标车辆进行观测得到的卫星观测信息，确定与目标车辆对应的车辆融合定位滤波器参数的参数值；基于车道信息、车辆姿态信息及车辆融合定位滤波器参数的参数值，对目标车辆的当前行驶位置及当前运动状态进行修正；根据修正后的结果确定目标车辆的目标定位位置。本发明解决了现有车辆定位方法存在定位准确性较低的技术问题。CN113899375ACN113899375A权利要求书1/3页1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：从目标车辆的车载影像数据中识别出所述目标车辆当前所在车道的车道信息；获取对所述目标车辆进行姿态测量后得到的车辆姿态信息；利用所述车辆姿态信息及对所述目标车辆进行观测得到的卫星观测信息，确定与所述目标车辆对应的车辆融合定位滤波器参数的参数值；基于所述车道信息、所述车辆姿态信息及所述车辆融合定位滤波器参数的参数值，对所述目标车辆的当前行驶位置及当前运动状态进行修正；根据修正后的结果确定所述目标车辆的目标定位位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述车道信息、所述车辆姿态信息及所述车辆融合定位滤波器参数的参数值，对所述目标车辆的当前行驶位置及当前运动状态进行修正包括：根据所述车辆姿态信息对所述车辆融合定位滤波器参数的参数值进行更新，得到第一修正滤波参数值；利用卫星定位系统观测到的伪距和载波相位观测值，构建车辆差分定位约束方程，以解算得到滤波参数修正量；对所述第一修正滤波参数值按照所述滤波参数修正量进行修正，得到第二修正滤波参数值；基于所述第二修正滤波参数值、所述车辆姿态信息及所述车道信息，对所述当前行驶位置及所述当前运动状态进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆姿态信息对所述车辆融合定位滤波器参数的参数值进行更新，得到第一修正滤波参数值包括：从所述车辆姿态信息中获取所述目标车辆在第k时刻测量到的姿态转换矩阵，其中，k为大于等于1的正整数；利用第k时刻的所述姿态转换矩阵和单位测量时间间隔，构建参数更新矩阵和系统噪声矩阵；基于所述参数更新矩阵和所述系统噪声矩阵，对所述车辆融合定位滤波器参数的参数值进行更新，得到第k时刻的所述第一修正滤波参数值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用卫星定位系统观测到的伪距和载波相位观测值，构建车辆差分定位约束方程，以解算得到滤波参数修正量包括：获取所述卫星定位系统中的基站与所述目标车辆的卫星定位设备观测到的伪距和载波相位观测值，其中，所述伪距中包括所述目标车辆与各个卫星之间的对象伪距值，所述载波相位观测值中包括所述目标车辆与各个卫星之间的对象载波相位观测值；获取所述目标车辆与各个卫星之间的几何距离，电离层延迟及对流层延迟；基于所述伪距、所述几何距离、所述电离层延迟及所述对流层延迟构建距离向量，并基于所述载波相位观测值、所述几何距离、所述电离层延迟及所述对流层延迟构建相位向量；获取基于所述目标车辆与各个卫星之间的方位关系向量所构建的参考矩阵；利用所述距离向量和所述相位向量及所述参考矩阵，构建所述车辆差分定位约束方程，以解算得到所述滤波参数修正量。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述车辆姿态信息及对所述目标2CN113899375A权利要求书2/3页车辆进行观测得到的卫星观测信息，确定与所述目标车辆对应的车辆融合定位滤波器参数的参数值包括：在所述目标车辆的车辆融合定位滤波器处于未初始化状态的情况下，基于所述目标车辆的所述车辆姿态信息及所述卫星观测信息，获取所述目标车辆的所述当前行驶位置及所述当前运动状态；基于所述车辆姿态信息、所述卫星观测信息、所述当前行驶位置及所述当前运动状态，确定所述车辆融合定位滤波器参数的初始参数值；在所述目标车辆的车辆融合定位滤波器处于已初始化状态的情况下，获取所述车辆融合定位滤波器参数当前的参数值。6