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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115001897A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210768835.6(22)申请日2022.06.30(71)申请人阿波罗智能技术(北京)有限公司地址100085北京市海淀区上地十街10号1幢1层105(72)发明人范长买黄刚(74)专利代理机构北京银龙知识产权代理有限公司11243专利代理师尹倩(51)Int.Cl.H04L12/40(2006.01)H04L69/08(2022.01)B60R16/023(2006.01)权利要求书3页说明书15页附图7页(54)发明名称通信方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆(57)摘要本公开提供了一种通信方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆,涉及车辆技术领域,尤其涉及智能交通和自动驾驶技术领域。具体实现方案为:ECU接收目标以太网节点发送的第一请求报文,所述第一请求报文为基于SOA通信协议的报文;所述ECU将所述第一请求报文转换成第二请求报文,并向第一目标CAN节点发送所述第二请求报文,所述第二请求报文为基于CAN通信协议的报文;所述ECU接收所述第一目标CAN节点响应于所述第二请求报文发送的第一响应报文,所述第一响应报文为基于CAN通信协议的报文;所述ECU将所第一响应报文转换为第二响应报文,并向所述目标以太网节点发送所述第二响应报文,以对所述第一请求报文进行响应,所述第二响应报文为基于SOA通信协议的报文。CN115001897ACN115001897A权利要求书1/3页1.一种通信方法,应用于车辆,所述车辆包括电子控制单元ECU,所述ECU与至少一个以太网节点及至少一个控制器局域网CAN节点通信连接;所述方法包括:所述ECU接收目标以太网节点发送的第一请求报文,所述第一请求报文为基于面向服务SOA通信协议的报文,所述至少一个以太网节点包括所述目标以太网节点;所述ECU将所述第一请求报文转换成第二请求报文,并向第一目标CAN节点发送所述第二请求报文,所述第二请求报文为基于CAN通信协议的报文,所述至少一个CAN节点包括所述第一目标CAN节点;所述ECU接收所述第一目标CAN节点响应于所述第二请求报文发送的第一响应报文,所述第一响应报文为基于CAN通信协议的报文;所述ECU将所第一响应报文转换为第二响应报文,并向所述目标以太网节点发送所述第二响应报文,以对所述第一请求报文进行响应,所述第二响应报文为基于SOA通信协议的报文。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述ECU接收目标以太网节点发送的第一请求报文之前,所述方法还包括:所述ECU向所述至少一个以太网节点广播服务注册表,所述服务注册表用于表征所述至少一个CAN节点和/或所述ECU所对应的服务。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述第一请求报文用于表征所述目标以太网节点请求订阅第一服务的报文;所述ECU将所第一响应报文转换为第二响应报文,并向所述目标以太网节点发送所述第二响应报文之后,所述方法还包括:在发生第一服务的情况下,所述ECU接收所述第一目标CAN节点发送的第一服务报文,所述第一服务报文为基于CAN通信协议的报文;所述ECU将所述第一服务报文转换为第二服务报文,并向所述目标以太网节点发送所述第二服务报文,所述第二服务报文为基于SOA通信协议的报文;其中,所述第二服务报文用于表征所述目标以太网节点请求订阅的第一服务已发生。4.根据权利要求2所述的方法,其中,所述ECU向所述以太网节点广播服务注册表之前,所述方法还包括:所述ECU向所述至少一个CAN节点发送服务注册请求;所述ECU接收所述至少一个CAN节点响应于所述服务注册请求上报的第一服务信息;所述ECU基于所述第一服务信息进行服务注册,生成所述服务注册表。5.根据权利要求4所述的方法,其中,所述ECU基于所述第一服务信息进行服务注册,生成所述服务注册表之后,所述方法还包括:所述ECU向所述至少一个CAN节点广播所述服务注册表;所述ECU接收第二目标CAN节点上报的第二服务信息,所述第二服务信息为所述服务注册表中没有的服务信息,所述至少一个CAN节点包括所述第二目标CAN节点;所述ECU基于所述第二服务信息对所述服务注册表进行更新。6.根据权利要求5所述的方法,其中,所述ECU向所述至少一个CAN节点广播所述服务注册表,包括:所述ECU向所述至少一个CAN节点广播所述服务注册表,并向所述至少一个以太网节点2CN115001897A权利要求书2/3页广播第一消息;其中,所述第一消息用于表征所述服务注册表处于第一状态,在所述服务注册表处于第一状态的情况下,所述CAN节点对所述第二请求报文不进行响应。7.根据权利要求6所述的方法,其中,所述ECU向所述至少一个以太网节点广播服务注册表,包