一种车辆定位方法、装置、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115096320A(43)申请公布日2022.09.23(21)申请号202210632405.1(22)申请日2022.06.06(71)申请人北京主线科技有限公司地址100176北京市大兴区经济技术开发区荣华中路19号院1号楼A座6层656室(72)发明人任印政胡缓(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291专利代理师黄邃(51)Int.Cl.G01C21/26(2006.01)G01S19/48(2010.01)G01S17/06(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图2页(54)发明名称一种车辆定位方法、装置、设备及介质(57)摘要本申请实施例提供了一种车辆定位方法、装置、设备及介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、农机、机场等业务场景。该方法包括：在确定自身定位异常的情况下，获取车队内与自身相邻的至少一个其他车辆的第一定位信息，以及自身与该其他车辆的第一相对位置，从而根据该其他车辆的第一定位信息和该第一相对位置，确定自身的第二定位信息，实现了即使在GNSS信号被干扰依然能够准确对车辆进行定位。CN115096320ACN115096320A权利要求书1/2页1.一种车辆定位方法，其特征在于，所述方法包括：在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息包括：向所述车队内与自身相邻的任一其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；或，在自身为非所述车队内排序为第一或最末的车辆的情况下，向与自身相邻的每个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述其他车辆与自身的第一相对位置包括：将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，确定自身的第三定位信息的过程包括：基于自身预先配置的定位系统获取自身的第三定位信息；或，向所述车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第三请求信息；并基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定所述其他车辆与自身的第二相对位置；并根据接收到的所述其他车辆发送的第四定位信息，以及所述第二相对位置，确定自身的预测定位；根据基于自身预先配置的定位系统获取自身的实际定位，所述预测定位以及预设权重，确定自身的第三定位信息。6.一种车辆定位装置，其特征在于，所述装置包括：发送模块，用于在确定自身定位异常的情况下，向车队内与自身相邻的至少一个其他车辆发送获取定位信息的第一请求信息；获取模块，用于基于预先安装在车辆预设位置的传感器，获取自身与所述其他车辆之间的位置信息，所述位置信息包括自身与所述其他车辆的距离，以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度；确定模块，用于根据所述位置信息，确定所述其他车辆与自身的第一相对位置；接收所述其他车辆发送的第一定位信息，并根据所述第一定位信息以及所述第一相对位置，确定自身的第二定位信息。7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于将自身作为坐标系的原点，根据自身与所述其他车辆的距离以及所述其他车辆与自身之间的偏移角度，确定所述其他车辆在所述坐标系中的坐标。2CN115096320A权利要求书2/2页8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述发送模块，还用于在确定自身定位不存在异常，且接收到其他车辆发送的获取定位信息的第二请求信息的情况下，将自身的第三定位信息发送给所述其他车辆。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备至少包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现权利要求1‑5中任一所述的车辆定位方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机