车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114987540A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210600799.2(22)申请日2022.05.30(71)申请人上海商汤临港智能科技有限公司地址200232上海市自由贸易试验区临港新片区泥城镇秋山路1775弄29、30号2楼01室(72)发明人周瑜谢文德李怡康(74)专利代理机构北京中知恒瑞知识产权代理事务所(普通合伙)11889专利代理师袁忠林(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)权利要求书3页说明书16页附图5页(54)发明名称车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质(57)摘要本公开提供了一种车辆驾驶仿真方法、装置、电子设备以及存储介质，其中，该方法包括：获取仿真驾驶环境的地图数据；其中，所述地图数据用于指示所述仿真驾驶环境中可行驶区域的区域边界和/或障碍物的边界；基于所述地图数据确定至少一个仿真车辆在所述可行驶区域内的第一行驶路径；基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，并确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息；其中，所述第二行驶路径和所述第一行驶路径之间的相似度满足预设相似要求；确定所述多个第二行驶路径中质量评价信息满足质量要求的第一目标行驶路径，并控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶。CN114987540ACN114987540A权利要求书1/3页1.一种车辆驾驶仿真方法，其特征在于，包括：获取仿真驾驶环境的地图数据；其中，所述地图数据用于指示所述仿真驾驶环境中可行驶区域的区域边界和/或障碍物的边界；基于所述地图数据确定至少一个仿真车辆在所述可行驶区域内的第一行驶路径；基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，并确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息；其中，所述第二行驶路径和所述第一行驶路径之间的相似度满足预设相似要求；确定所述多个第二行驶路径中质量评价信息满足质量要求的第一目标行驶路径，并控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一行驶路径生成多个第二行驶路径，包括：对所述第一行驶路径进行优化，得到目标优化路径；其中，所述目标优化路径的路径质量大于或者等于所述第一行驶路径的路径质量；基于所述第一行驶路径的路径关键点生成多个新路径关键点；利用所述目标优化路径和所述多个新路径关键点生成所述多个第二行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标优化路径和所述多个新路径关键点生成所述多个第二行驶路径，包括：确定所述目标优化路径所对应路径曲线的曲线函数；将所述曲线函数作为目标适应度函数，并基于所述目标适应度函数在所述多个新路径关键点中筛选满足路径组合要求的目标路径关键点；基于所述目标路径关键点生成所述多个第二行驶路径。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一行驶路径的数量为多个，所述对所述第一行驶路径进行优化，得到目标优化路径，包括：在所述可行驶区域中确定目标行驶区域；其中，所述目标行驶区域为所述第一行驶路径的路径起点和路径终点所在的可行驶区域；确定所述目标行驶区域的多个子区域；计算各所述第一行驶路径的路径关键点中位于每个所述子区域内的路径关键点的关键点平均值，得到多个平均关键点；对所述多个平均关键点进行曲线拟合，得到曲线拟合结果，并将所述曲线拟合结果确定为所述目标优化路径。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息，包括：获取所述第一行驶路径的目标优化路径；其中，所述目标优化路径的路径质量大于或者等于所述第一行驶路径的路径质量；确定每个所述第二行驶路径和所述目标优化路径之间的路径相似度，并将所述路径相似度确定为所述质量评价信息，其中，所述路径相似度用于指示对应第二行驶路径的路径平滑度和/或路径偏移度。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定每个所述第二行驶路径的质量评价信息，包括：基于位于相同第二行驶路径的相邻路径关键点确定目标向量，得到多个目标向量；其2CN114987540A权利要求书2/3页中，每个所述目标向量的方向与该第二行驶路径的前进方向相关联；确定所述多个目标向量中相邻目标向量之间的向量夹角，并基于所述向量夹角确定所述质量评价信息。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制每个所述仿真车辆在所述第一目标行驶路径上行驶的过程中，沿每个所述仿真车辆的行驶方向检测所述第一目标行驶路径上的障碍物；响应于检测到障碍物，确定该仿真车辆的新路径起点；基于所述新路径起点、该仿真车辆的路径终点和所述地图数据确定该仿真车辆在所述可行驶区域内的第三行驶路径；基于所述第三行驶路径重新生成多