车辆控制方法、装置、车辆及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114995440A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202210676543.X(22)申请日2022.06.15(71)申请人中国第一汽车股份有限公司地址130011吉林省长春市汽车经济技术开发区新红旗大街1号(72)发明人杜建宇李超王恒凯曹天书王皓南黄显晴李佳骏吴岗岗宋新丽刘清宇(74)专利代理机构北京远智汇知识产权代理有限公司11659专利代理师刘茜阳(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书2页说明书11页附图3页(54)发明名称车辆控制方法、装置、车辆及存储介质(57)摘要本发明实施例公开了一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及计算机技术领域，该车辆控制方法包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收移动终端发送的目标返程路径，目标返程路径是移动终端根据在历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为车辆创建的；根据目标返程路径控制车辆返程。本发明实施例能够通过从移动终端根据历史行驶路线创建目标返回路径的方式，可控制车辆进行一键返程操作，解决了现有技术中当车辆有返回需求时需要用户进行实时操控的问题，取到了便于用户操作，提升用户体验的有益效果。CN114995440ACN114995440A权利要求书1/2页1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史行驶路径通过以下方式生成：获取所述车辆的初始位置，所述初始位置为所述车辆在历史时刻行驶前的位置；接收所述移动终端在所述历史时刻发送的终点位置，根据所述初始位置和所述终点位置生成所述车辆的初始行驶路径；控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动后获得所述历史行驶路径，包括：获取所述车辆根据所述初始行驶路径实时移动产生的实时行驶路径；当所述实时行驶路径的曲率半径大于预设数值时，对所述实时行驶路径进行标记，获得路径标记点；根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述历史路径标记点包括：第一路径标记点和第二路径标记点，所述第一路径标记点为在所述当前路径标记点的上一时间段记录的路径标记点，所述第二路径标记点为在所述第一路径标记点的上一时间段记录的路径标记点；其中，所述当前路径标记点和所述第一路径标记点形成第一路段，所述第一路径标记点和第二路径标记点形成第二路段；所述根据当前路径标记点与历史路径标记点的位置关系获得所述历史行驶路径，包括：判断所述当前路径标记点和所述第二路径标记点之间的距离是否大于所述第一路段；若不大于，则舍弃所述第一路段，保留所述第二路段，获得所述历史行驶路径；若大于，则保留所述第一路段和所述第二路段，获得所述历史行驶路径。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述历史行驶路径还包括行车障碍物信息，所述行车障碍物信息通过以下方式得到：在控制所述车辆基于所述初始行驶路径进行移动的过程中，确定行车障碍物；当预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值时，将所述行车障碍物相对于所述车辆的位置信息确定为所述行车障碍物信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述预测在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值小于预设数值，包括：获取所述车辆在当前时刻的车速、行车方向和下一时刻方向盘的转角；根据所述车速、所述行车方向和所述方向盘转角获得在下一时刻所述行车障碍物与所述车辆的距离值。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标返程路径控制所述车辆返程，包括：2CN114995440A权利要求书2/2页获取在所述返程路径上包含的所述行车障碍物信息；根据所述行车障碍物信息对所述返程路径上的行车障碍物进行避障处理，以实现所述车辆的返程。8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：发送模块，用于将车辆的历史行驶路径发送给移动终端；接收模块，用于接收所述移动终端发送的目标返程路径，所述目标返程路径是所述移动终端根据在所述历史行驶路径上设置的返程起点和返程终点为所述车辆创建的；返程模块，用于根据所述目标返程路径控制所述车辆返程。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，